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蠣 前狀純忽 靭桎哀 尿衆抑荻陝 Stateflow-溢鴨音 瞬奄 夭嶢惺姚牆赤 溢鴨泣尊循杖, 張 靭贓鋪 妖鎭釣 穽抑增設奄 裔菴妬 橓鳥淸魏打 燼鎖巍狀莘 設桎茵診. 흠 全尿陝猥 怏壯麟特仲迹 茁增諺, 嚴鎭增橓牆 裔菴潗 脣穽前佃: 魏 佺 修鴨 遵 橓增 蘭抑 裔菴 橓鳥淸魏打 述鴨 前狀純策 穽翟音壬 哀增畏夭前震:

溢蓮 泣 茁增諺 禎檉增 裔 裔菴牆赤 荀諺 裔菴牆策 翟乙增. 樂裔牆 張 穽翟音茵 櫛增迪 . 8. 及嗚予孼壯 裔穽余孼壯 翟乙增 燼鎖巍狀-設桎茵帙迹 溢鴨全釣鴨音杖 蓴嶪 哀增畏夭紅 櫛泣 茁增諺 蒼調瞬孼 妖涯柚姚牆迹 檉隅迹 桎檣前鎭牆紅 翟鏑展焉 增杖. 행妬增策 蓴診奄 脣穽前:

魏 了悚縯潗 張惟桎尊莘 日跡嚴軫 張哀艇增夭紅 櫛增杖 腦, 秧 燼鎖巍狀-設桎茵帙迹 溢鴨泣 茁增諺 蒼調瞬孼 妖涯柚姚牆迹 檉隅迹 桎檣前鎭牆紅 翟鏑展焉 裔菴妬 橓鳥淸魏打 溢蓮 岫潗 曾典壬泣尊循壯 衆抑策陷 翟調吾:

哀魏裔潗, 破 茁增諺 張 禎檉鴨 裔穽余孼腸 翟乙增 張哀艇增夭 灑蟻鋪 褻櫛誼帙紅 剪幽佺孼僥 釣鍊茵 壯藎億 剪 穽抑炡焌牆謫, 翟蹟壯特牆策 魏 翟乙增 遵尊莘 他奄 壯 鳥. 8. 間孺-泣灑 翟陷 釣奧蟻診執 秧 蓴憶 愉昌 裔菴 橓鳥淸魏打 剪憎秩軫策. 흠廬秩 調灑執, 禎竣緘牆酷 釣袍杖 脣穽前荻 橓鳥淸魏打 泣飇 張惟桎終 幽葉櫛 燼鎖巍裝 設桎茵桎, 釣贍了荻陝裝 Stateflow [7]. 及嗚褻剪陝 櫛剪橓秩軫策陷 穽謫調壹裝 汁抑增循.

쭌悅, 破 調葺溢疾孼裝 禎艾賊 溢蓮 岫潗 尿禎蟻吾循 張 桎蟻惟 秧 陝贍了, 狀 秧 茁粧偃 記. 圖依淳 渟釣軸菴 述調蓮杖, 禎 惟桎尊壬 穽迪譽賊嶢 述婆衆孼猥 蒼調瞬孼, 瞬秩 壓脹 增俺孼麟 竣翟賊 釣身桎調. 淃衆 壯午成孼 愉嶢儼 魏特增循 調灑執 記 溢蓮 岫潗 典侁杖吾循 穽專嚴 禎尿魏 全震茵蟻狀莘 釣身桎調. 控悅 修鴨 全釣鴨潗 壓 述調蓮杖: 埰依淳 渟釣軸菴 締檣打, 禎 惟桎尊 述婆衆奄 蒼調瞬緘 脣醴彦增淳. 躬猝渟攸外裝 靭桎哀 禎尿魏 瞬奄 愼張震特仲赤 穽謫調壹寮荻陝猥 憶 橓攸典狀 循鳥陝鎭 [8].

卵抑暢 前翟 剪靭震潗, 破 穽 釣袍杖 裔菴 茁粧偃 記 溢鴨蟻 淳鴨 穽前鎭橒憶 壯穽設音牆謫 藎宬 (鳥. 1) 翟乙菴奄 張櫛日孼裝麟 穽堰壬緘增循麟 禎 汁設張杖 疾雪擾姚牆忽 燼鎖巍狀設桎茵帙忽 溢鴨麟 張仲鏑獪夭 橓淙妖閃, 調葺溢疾孼裝麟 [9]. 콸栯軫嶢言茴, 禎衆抑張 衆綵齧 全釣鴨音杖 禎秧臆嶢 禎麟溢 蓴憶 穽展憶 增宗攸債 藎宬, 破 鴨乙奄 裔菴罷 翟緘 衆綵齧 NP-疾昶狀.

좨죄훨촛입휙턺閣 拮훼狂 1. 嗜侁特 .. 췄鎖巍狀-設桎茵帙渾 靭桎 陝贍了 茁粧偃 茁增諺 設桎茵震特仲謫 蒼調瞬孼 // 쭤增杖 邏貳錄. 珞. 屢蹴料嚴孺 壯瘡. 2006. 41. . 43-47.

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鸞城 禎增蒼堯 釣菴柚療 12 鴨魏鎖 2006 .

聃 681.5:681... 騎雇탭 勁光筐털谷 퓽倞顧膿 騎喫턍 遝隙쫀터휵 國훠터터훅 購瑾匡휙턺閣 喫擒杆唐 厥抑乙侁奄 靭桎 茁粧偃 日謫佃儼裝 設桎狀日紅 茁增諺 禎 橓攸典 裔菴緘莘 茁臣贍 妖循鳥陝帙紅 橓攸典 脣傲蔡筬陷 脣醴彦增淳, 蓀預宗陷栯 壯 鎭典僚 渟鳥賊料嚴孺 增宗攸債. 較 了橓增裝 禎艾賊荻 剪泣妬奄 張穽剪外典円外前潗 埰依淳 哀增畏孼 設桎狀日前震 妖循鳥陝帙前震.

嶠狀 了 穽翟音 茁粧偃 裔佚腸執 日謫佃儼裝 茁增諺 瞬奄 翟緘 衆綵齧 日謫前午前潗 翟衒攸 蒼調瞬孼, 全尿顥齧溢莘 債設張杖麟 [1]:

dx = A(t)x + B(t)u ;

dt (1) Y(t) = C(t)X(t) - D(t)U(t), 宸 橓攸典 櫛增杖; (t) 茵疾擾 翟衒攸 蒼調瞬孼; Y 橓攸典 述軸厓紅 惟典怏壯; B(t) 茵疾擾 蒼調瞬孼; U 橓攸典 蒼調瞬陷 惟典怏壯; C(t), D(t) 茵疾擾 述軸厓紅 惟典怏壯.

쯤杖 蒼調瞬陷 惟典怏壯 壯 蓴 述軸厓酷 惟典怏壯執 (堯 壯 妬增 述軸厓紅 惟典怏壯) 埰依悅奄 茁粧偃 裔佚腸執 茁增諺 蒼調瞬孼. 콸栯軫嶢言茴, 憙 衆抑暢 了 釣袍杖 債設張杖 翟衒攸 t X(t) = (t, t0) X0 + (t, )B()U()d ;

t (2) Y(t) = C(t)X(t) + D(t)U(t), 宸 (t, t0) - 夭艇蟻卽 茵疾擾, 述調縯咸 特釣 締庄閃孼診蟻腸 茵疾擾 茁增諺 F(t) 衆抑策陷 翟調吾:

(t, t0) = F(t)F-1(t0). (3) 쾰 增惺姚壯存紅 茁增諺 夭艇蟻卽 茵疾擾 述婆衆奄 特釣 茵疾料腸 僖楫佺孼膣 (t, t0) = eA(t-). (4) 穽外抑孼裝 裔淳茁溢增 (1) (4) 展億巍狀 瞬杖 惟逸佺孼 橓攸典 蒼調瞬陷 脣醴彦增淳 壯 惟逸佺孼執 述軸厓謫 橓攸典. 毘 埰依悅奄 蒼調瞬孼猥 日謫佃儼裝 翟衒攸佃, 穽翟音荏, 翟埰依瞬孼裝 壯泣婆諺 渟釣愉嚴帙紅 竣銳, 溢身 岫潗 釣袍裝 哀增畏孼猥 設桎狀日前震 惟粧債荻 蒼調瞬孼.

쿨昌迹 穽翟音溢 瞬奄 瞬杖 橓攸典 脣傲蔡筬陷 脣醴彦增淳 壯 橓攸典 蒼調瞬諺紅 惟典怏壯. 給袍杖 菴牆迹 穽翟音荏 禎竣緘裝 調灑執 [2], 蓀預宗陷嚴 壯 張翟軸怏溢 埰依淳 哀增畏孼 妖循鳥陝帙前震, 曾典壬泣尊循牆佃 蟾雪諺凹佃 .. 躬疾荻忽. 煖鴨阻陝猥 憙謫 締庄閃孼診蟻狀莘 穽妖打檉 壓採魏壯蟻狀增 瞬奄 壯泣婆 魏 麟杖壬 壓採 魏壯依 調楫尊增調張杖 剪 桎把 穽堯跡孼 脣傲蔡孼 哀 桎把 了靭釣杖 釣身泣宗諺迹 橓泣婆裝. 酪粧偃 妖循鳥陝帙紅 茁增諺 前蔡嚴軫奄 禎溢缸 惟拙焉震宗陷 渟釣愉嚴帙紅 惟逸姓庄寮策陷 竣銳. 崖昌迹 增典佺, 憙 穽外賊嶢 禎述袍杖 日謫前午前震 茁增諺, 破 穽剪外典円嶢 前狀純迹 墮泣 茁粧偃 設桎狀日紅 茁增諺. 행靭震, 破 穽 壯依蓮杖 惟逸姓庄寮策陷 竣銳 脣午凹齧 脣穽前 淸預特仲迹 釣贍了暢溢增 茁粧偃寮荻陝裝 記.

흔 述袍了依蓮牆謫 衆抑暢, 破 埰依淳 哀增畏孼 妖循鳥陝帙前震 設桎狀日前震 張惟桎尊 重汞音 穽剪外典円城 崖昌 崖昌: 設桎狀日前潗 哀增畏孼猥 張裔淳茁溢增 魏壯依, 妖循鳥陝帙前潗 典侁杖裔打 惟逸姓庄寮策陷 竣銳 靭輦 惟粧債閃 蒼調瞬孼.

斗攸料嚴孺 灑蟻鋪章軫 了 了橓增裝 楫前翟荻 竣賊秩 茁粧偃 惟逸孼焌打佺裝 茁增諺 櫛 蓴諺 撓 張哀增城魏麟 [3]. 嶠杖 了 張哀增城惟 瞬奄 櫛鴨阻陝猥 茁增諺性 蒼調瞬孼 翟調帙紅 渟釣菴桎杷紅 締檣打 翟衒攸 蒼調瞬孼, 破 嶢謫 穽外賊嶢 禎杖蓮杖 調帳 茁增諺 , 魏 衆抑增淳, 禎瞬孼療 張蒼調瞬諺紅 張壯頌菴諺紅 妬增彦 ( 禎鎭釣 蒼調瞬諺前震 壯頌菴諺前震 幽葉茁特仲佃 禎杖茵杖 [1]).

憾佃 桎莘, 脣午凹筬 脣穽前 淸預特仲迹 釣贍了暢溢增 惟拙焉震宗陷 譽孼會, 櫛鴨阻晟撓 翟調帙酷 渟釣菴桎杷酷 締檣打 禎 剪狀袍杖 翟衒攸 蒼調瞬孼.

陌尊惟 了橓增裝 增宗攸債 設桎狀日紅 妖循鳥陝帙紅 茁增諺 蒼調瞬孼 秧 翟衒攸荻 壓脹 醇賊閃 壓脹 述軸菴麟 [2]. 쾰 翟衒攸荻 灑蟻鋪 婆衆佃 醇賊荻 述軸哀 茁粧偃 妖循鳥陝帙紅 茁增諺 釣伍 埰依悅奄.

滑蓮 穽外抑孼 震禎述 增宗攸債裝 拯諺 惟拙焉打 墮蟻 哀增畏孼 設桎狀日前震.

. 1. 鸞宗攸債壯 拯諺 惟拙焉打 (循鳥陝 1) 昆 鳥. 1, 2 旬抑孼 衆抑策陷 翟蹟壯特杖: 1 2 裔菴陷 茁臣贍; q1 q2 脣傲蔡孼;

1 2 述軸厓酷 惟典怏壯執; W01, W02, M12, M 渟釣菴桎杷酷 締檣打 翟衒攸 蒼調瞬孼;

WP1, WP2 釣身桎終; K12, K21 惟逸孼茁宗陷 凞諺孼執.

쾰 拯諺 鳥.1 埰依淳 設桎狀日前震 禎 裔菴陷 茁臣贍閃 夭檍 淳 M12 0 M 0 K12 = - ; K21 = -. (5) W01WP1 W02WP . 2. 鸞宗攸債壯 拯諺 惟拙焉打 (循鳥陝 2) 쾰 拯諺 鳥.2 埰依淳 設桎狀日前震 禎 裔菴陷 茁臣贍閃 禎 脣傲蔡筬陷 脣醴彦增淳 夭廬 淳 M12 0 M 0 K12 = -, K21 = -. (6) W01 W間 淳厓 了 切鏃窓 (5), (6), 茁粧偃 調葺茵疾外齧荏 茁增諺 疾齬暢 壯軸輦孼 翟調帙紅 渟釣菴桎杷紅 締檣打, 破 穽外賊嶢 張侁震純忽 禎衆抑增淳, 惟桎終 莘脣鳥依贈 述袍.

腦孺 翟調吾, 牒攸料嚴孺 憙佃 衆綵齧 裔菴妬 茁粧偃 蒼調瞬孼 (妖循鳥陝帙紅 茁增諺) 哀飮壯 切鏃窓寮荻城劃 魏 張惟拙焉帙 裔菴妬, 秧 禎懿特杖 穽蟾震特仲撓 釣奧蟻診桎 張翟軸怏溢 穽夭孼潗 靭桎液 釣身鳥裔打 [4], [5], [6].

給袍杖 張惟拙焉帙紅 裔菴 翟乙增 茁粧偃 茁增諺 蒼調瞬孼, 調灑診陷 釣贍茴佃 荀諺孼, 禎懿特裝 鴨 調灑 [7], [8]. 滑蓮 穽外賊嶢 靭桎, 前狀循牆渾 壯 鎭典僚 渟鳥賊料嚴孺 增宗攸債, 惟桎終 禎譽鏑奄 哀訟潗 賊狀荀諺孼狀 設桎狀日前震 蒼調瞬陷 惟粧債荻 蒼調瞬孼, 妖循鳥陝帙前震 脣傲蔡筬陷 脣醴彦增淳.

찰櫛魏 戱輒攸外狀增 渟鳥賊料嚴孺 增宗攸債 衆綵齧 了靭釣杖 禎靭筑 壯 述軸鴨 翟衒攸 蒼調瞬孼 穽賊諺佺增鳥尊循壯 調灑鎭 [7].

鸞宗攸債壯 拯諺 翟翟緘牆迹 惟藺妖寮荻陝狀 茁增諺 設桎茵震特仲謫 蒼調瞬孼, 禎增尊孼狀 壯 蓀銳 渟鳥賊料嚴孺 增宗攸債 秧 日謫佃儼裝 翟衒攸荻 蒼調瞬孼, 穽抑增設音壯 壯 鳥. 3.

. 3. 咬翟緘牆 惟藺妖寮荻陝壯 記:

Z - 橓攸典 裔菴陷 茁臣贍荻; N1, N2 - 橓攸典 張了靭諺紅 禎靭; N3 - 橓攸典 了靭諺紅 禎靭, - 釣身桎, 局 - 渟鳥賊料嚴魏 增宗攸債, 角 - 惟拙焉震宗緘 譽孼, 傀 - 翟衒攸 蒼調瞬孼 及葺溢疾夭 戱輒攸外狀增 禎菴瞬孼 橓攸典 張壯頌菴諺紅 禎靭 壯 醇賊 日謫佃儼狀莘 翟衒攸. 躬釣菴桎杷 締檣打 禎 張壯頌菴諺佃 橓攸典 脣傲蔡孼 N1 悚 綵奄 抑妖料狀 翟調帙迹 竣預 夭檍 淳 WN1( p, n) = W傀 ( p)[I + W傀 ( p)W局 ( p, n)W角 ( p)]-1, (7) 宸 W傀 ( p) 渟釣菴桎杷 締檣打 日謫佃儼狀莘 翟衒攸 蒼調瞬孼;

W局 ( p, n) 渟釣菴桎杷 締檣打 渟鳥賊料嚴惟 增宗攸債;

W角 ( p) 渟釣菴桎杷 締檣打 日謫佃儼狀莘 惟拙焉震宗緘莘 譽孼.

厥 張謫調杖特牆佃 敞言料孼僚 婆衆 特焉 渟鳥賊料嚴惟 增宗攸債 禎衆 穽抑言茴謫 渟釣軸菴 述調蓮杖 (7) 穽夭奄 淳 (穽 埰依淳 述禎鷹孼 締庄閃孼診蟻狀增 渟鳥賊料嚴惟 增宗攸債):

WN1( p) = limWN1( p, n) = W傀 ( p)[I +W角 ( p)]-1 (8) n 袞 壯宗胞 埰依淳 設桎狀日前震, 裔菴怏 增宗攸債 渟釣菴桎杷迹 茵疾擾 惟拙焉震宗緘莘 譽孼 淳鴨 怏說佺贍茴迹 茵疾擾 賊妖蟾荻忽 惟戱淸打孼桎 . 及橓章軫 蓴嶪 凞諺孼桎 菴牆迹 茵疾擾 張 夭檍 穽妖打炡贍茴謫 午成孼. 腦孺 翟調吾, 渟釣菴桎杷 茵疾擾 惟拙焉震宗緘莘 譽孼 裔炡袍秩 魏 W角 ( p) = K I. (9) 杻宸 [I + W角 ( p)]-1 = (K +1)-1 I. (10) 卵抑荻城言茴, W傀 ( p)[I + W角 ( p)]-1 = (K +1)-1 W傀 ( p). (11) 較只菴 衆抑暢, 破, 裔菴循贈 婆衆佃 , 溢悅 禎懿妬潗 (+1-愉城狀 禎菴瞬孼猥 橓攸典 張了靭諺迹 禎靭筑 壯 醇賊 日謫佃儼狀莘 翟衒攸.

. 4. 咬翟緘牆 惟藺妖寮荻陝壯 記 壓脹 醇賊閃 壓脹 述軸菴麟 (龜 Matlab) 찰櫛魏 戱輒攸外狀增 翟翟緘牆迹 惟藺妖寮荻陝狀 記 禎 哀增畏孼療 設桎狀日前震 禎 橓攸典 蒼調瞬陷 脣醴彦增淳 妖循鳥陝帙前震 張了靭諺佃 橓攸典 脣傲蔡筬陷 脣醴彦增淳 穽荻儼孼 龜 Matlab. 昆 鳥.4 穽抑增設音壯 翟翟緘牆 惟藺妖寮荻陝壯 記 壓脹 醇賊閃 壓脹 述軸菴麟.

昆 鳥.5,6 穽抑增設音裝 釣奧蟻診執 溢鴨泣尊循杖 翟翟緘牆迹 惟藺妖寮荻陝狀 記.

췻宬凹 壯 鳥.5 禎魏晤循奄 述櫛有 戱輒攸外狀增 穽抑乙侁諺謫 靭桎菴 哀增畏孼僚 設桎狀日前震, 藎宬凹 壯 鳥.6 述櫛有 增俺孼 禎菴瞬孼 橓攸典 張了靭諺迹 禎靭筑, 穽堯跡孼狀莘 醇賊 翟衒攸 蒼調瞬孼.

. 5. 給蟾打 翟翟緘牆迹 惟藺妖寮荻陝狀 記 壯 裔菴緘 脣醴彦增淳 . 6. 給蟾打 翟翟緘牆迹 惟藺妖寮荻陝狀 記 壯 脣傲蔡筬緘 脣醴彦增淳 間 張疾昶狀 淳鴨潗, 翟蛤前潗 禎艾賊 茁粧偃 惟藺妖寮荻陝裝 茁增諺 蒼調瞬孼 穽夭孼孼猥 渟鳥賊料嚴孺 增宗攸債 禎譽鏑奄 增尊嶢 茁增諺 秧 翟衒攸荻 橓攸典閃 蒼調瞬陷 述軸厓紅 惟典怏壯 誼灑 調傲儼狀增.

잿贍了 禎懿特牆紅 釣奧蟻診桎 禎魏晤循奄, 破 述袍了依蓮牆渾 禎艾賊 禎譽鏑奄 茁粧偃寮荻城 設桎狀日酷 妖循鳥陝帙酷 茁增諺, 昶荻音軫典陷 翟緘締檣打佺贍茴佃 疾齬荻陝療 拯賊夭前震 渟鳥賊料嚴孺 增宗攸債 穽 壯軸輦孼僚 翟調帙紅 全儼城典荻.

좨죄훨촛입휙턺閣 拮훼狂 1. 遽馴擾 .., 쮜狀藎雪荻 .., 췸懿悚 .. 嵌拙言打佺壯 鎭典 全震茵蟻狀莘 蒼調瞬孼 日謫佃儼裝麟 穽專嚴焌麟.

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鸞城 禎增蒼堯 釣菴柚療 30 狀鎖 2006 .

聃 681... 離增惟蓴孺 喫擒杆唐谷 騎雇탭 騎喫턍 卦蘆缺居誥촘 遝隙쫀터휵 适适溟袴焙 舅隙謙祿이 昐탱祿휙턺閣 各좝愾 豈峠 厥抑乙侁秩 楫前翟 茁粧偃 增宗攸債 茁增諺 設桎茵震特仲謫 蒼調瞬孼 翟翟馝牆忽 檉調靭疾閃 茁壹奄鳥杷紅 魏悚音 (諺惟增狀 葉夭靭疾僚) 惟蟾茁贍茴紅 魏悚音 (脣鷹荻忽 櫛穽剪外音杖諺). 厥抑乙侁秩 靭桎液 檉調靭疾料嚴惟 全震麟裔打 調嗚褻剪陝裝 增宗攸債 禎 愉嶢儼療 張釣身存前震 穽迪譽賊夭紅 魏悚音.

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