WWW.DISSERS.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА

   Добро пожаловать!

Pages:     | 1 |   ...   | 3 | 4 || 6 | 7 |   ...   | 9 |

4 5 6 А д р е с к о д о п е р а н д Б + 5 В - 5 В О Ж С е т ь " Б А " " С К " № 3 № 3 № 1 № + 1 2 В А С D E F Р Б А Ш 8 9 А Б В П Б А 4 5 6 П П Р 0 1 2 С Б Р М К П 1 11 10 Рис. 6. Лицевая панель микроконтроллера МКП-1-48-2: 1 – корпус; 2 – предохранители, включенные в цепь первичного направления 3 – выключатель «Сеть» и индикатор напряжения питающей сети; 4 – индикаторы наличия направлений вторичных стабилизированных источников питания +5В, +12В, – 5В; 5 – индикатор энергонезависимого напряжения Б для модуля энергонезависимого запоминающего устройства; 6 – индикатор ожидания ОЖ; 7 – индикаторы (А, Р, Ш, ВП, ПП) режимов работы микроконтроллера; 8 – однострочный дисплей; 9 – информационные клавиши; 10 – кнопка «Сбр» переключения микроконтроллера на ручной режим работы; 11 – индикаторы состояния входов и выходов микроконтроллера; 12 – переключатель режима работы микроконтроллера; БА – служебный регистр; СК – счётчик команд микроконтроллера; № 3, № 2 – числовые значения разрядов кода операции; № 1, № 0 – числовые значения разрядов кода операнда 5.3. Принцип работы микроконтроллера МКП- В каждый момент времени микроконтроллер может находиться в одном из пяти режимов работы – ручном, автоматическом, шаговом, ввода программ и просмотра программ, отображаемых соответствующими светодиодными индикаторами Р, А, Ш, ВП, ПП пульта управления (см. рис. 6).

Режим работы «Ручной» обеспечивает возможность выполнения команды сразу после её ввода с клавиатуры управления без запоминания кода операции, что позволяет реализовать оперативную отладку и настройку управляемого оборудования. Для включения режима «Ручной» необходимо нажать клавишу режима «Р» (см. рис. 6) и, не отпуская её, клавишу «1». При этом должен загореться индикатор режима работы «Р». Дисплей при этом погашен. При включении питания и после нажатия кнопки «СБР» микроконтроллер переходит в режим «Ручной».

Для ввода команды в этом режиме необходимо последовательно четыре раза нажать на функциональные клавиши пульта управления, соответствующие значениям «№ 3», «№ 2», «№ 1», «№ 0» (см. рис. 6), проверяя перед каждым нажатием готовность микроконтроллера к приёму информации с клавиатуры по состоянию индикатора «ОЖ». Правильность ввода с клавиатуры контролируют по последовательному выводу значений «№ 3», «№ 2», «№ 1», «№ 0» в соответствующий разряд кода операции или операнда. В случае ошибки при вводе любого из перечисленных значений ещё раз включают режим «Ручной» и повторяют ввод команды.

Убедившись в правильности ввода кода команды, нажимают на любую информационную клавишу пульта управления. При этом микроконтроллер осуществит выполнение введенной команды. Введённый код индицируется на дисплее в течение всего времени выполнения команды, если изменение индикации не предусмотрено самой командой. После окончания выполнения команды дисплей гаснет.

Режим работы «Автоматический» является основным режимом, предназначенным для управления технологическим оборудованием в соответствии с алгоритмом, реализованным в виде управляющих программ. Для включения режима «Автоматический» нажимают клавишу режима «Р» и, не отпуская её, информационную клавишу «0». При этом должен загореться индикатор режима «А». Дисплей при этом погашен. Выполнение управляющей команды начнётся с адреса, равного содержимому «БА» и «СК» в момент включения режима «Автоматический». Чтобы остановить выполнение управляющей программы в этом режиме, переключают микроконтроллер на любой другой режим работы.

Микроконтроллер при этом выполнит очередную команду управляющей программы, увеличит значение «СК» на единицу и перейдёт в нужный режим. При включении режимов «Просмотр программы» или «Пошаговый» на дисплее отобразится адрес и код следующей команды. Используя эту информацию, оператор может определить, в каком месте управляющей программы произошёл останов микроконтроллера.

При последующем включении режима «Автоматический» выполнение управляющей программы будет продолжено с команды, на которой произошёл останов.

Остановить выполнение управляющей программы можно также командой «СТОП» (код команды – 0800), введенной в требуемое место управляющей программой. В этом случае для дальнейшего запуска управляющей программы нажимают любую информационную клавишу.

При работе микроконтроллера в режиме «Автоматический» информационная клавиатура заблокирована, микроконтроллер реагирует только на изменение режима. Нажатие на информационные клавиши 6…F при нажатой клавише режима «Р» приводит к переключению микроконтроллера в режим «Просмотр команды» (с изменением «СК» в сторону увеличения значения адреса).

В режиме работы «Пошаговый» каждое нажатие информационной клавиши инициирует выполнение одной команды управляющей программы, записанной в запоминающее устройство, что позволяет оператору выполнять управляющую команду в необходимом ему темпе и использовать этот режим как отладочный. Для выполнения режима «Пошаговый» необходимо нажать клавишу режима «Р» и, не отпуская её, клавишу «2». При этом должен загореться индикатор режима «Ш». На дисплее отображаются значения «БА» и «СК» вместе с кодом команды, записанные в запоминающем устройстве по адресу, определяемому их значением. Нажатие любой информационной клавиши приводит к выполнению записанной команды и, по окончании выполнения, выводу на дисплей адреса и кода следующей команды управляющей программы.

В режиме работы «Ввод программы» происходит запись кодов команд управляющей программы, вводимых с клавиатуры пульта управления в запоминающее устройство. Для включения режима нажимают клавишу режима «Р» и, не отпуская её, клавишу «3». При этом должен загореться индикатор режима работы «ВП», а на дисплее в зоне адреса индицируются значения «БА» и «СК».

Остальные зоны дисплея погашены.

Ввод кода в этом режиме выполняют аналогично вводу кодов команд в режиме «Ручной». В случае ошибки при вводе ещё раз включают режим «Ввод программы» (значение «БА» и «СК» в зоне адреса не меняется) и повторяют ввод кода команды. Убедившись в правильности ввода, нажимают любую информационную клавишу. При этом сформированный код записывается в запоминающее устройство по адресу, определяемому значениями «БА» и «СК». По окончании записи кода команды в запоминающее устройство значение «СК» увеличивается на единицу и выводится на дисплей в зоне адреса. Остальные зоны дисплея при этом погашены. Микроконтроллер готов к приёму и записи очередного кода команды управляющей программы. После записи всей управляющей программы нажимают клавишу «СБР». Микроконтроллер переходит в режим «Ручной».

Режим работы «Просмотр программ» позволяет контролировать управляющую программу, записанную в запоминающее устройство, путем последовательного просмотра кодов. Для включения режима «Просмотр программы» необходимо нажать клавишу режима «Р» и, не отпуская её, клавишу «4», если просмотр идёт в направлении увеличения, и клавишу «5», если просмотр идёт в направлении уменьшения адресов управляющей программы. При этом должен включиться индикатор режима работы. На дисплее в зоне адреса будут отображаться значения «БА» и «СК», в зоне кода операции и операнда – код команды, записанной в запоминающее устройство по этому адресу. Нажатием на любую информационную клавишу значение «СК» увеличивается (уменьшается) на единицу, и на дисплее выводятся адрес и код следующей команды.

5.4. Программирование работы микроконтроллера МКП- Микроконтроллер оснащён системой команд, предназначенной для решения задач циклового и программно-логического управления дискретными производственными процессами, и обеспечивает высокую производительность программирования.

Исходная информация для составления программ может быть представлена циклограммой работы оборудования, блок-схемой алгоритма управления или булевыми функциями.

Система команд микроконтроллера реализована исполнительной программой, хранящейся в запоминающем устройстве модуля памяти. Исполнительная программа является неотъемлемой частью микроконтроллера, невидимой и недоступной для пользователя. Её назначение – преобразование инструкций, введённых оператором с помощью пульта управления или поступающих от управляющей программы, в последовательности кодов машинного языка микропроцессора.

Управляющая программа – программа, написанная пользователем в кодах команд входного языка микроконтроллера и обеспечивающая выполнение заданного алгоритма управления технологическим оборудованием. Она размещается в модулях энергонезависимого запоминающего устройства и сохраняется при отключении первичного питания микроконтроллера благодаря использованию батареи элементов.

Команды микроконтроллера по функциональному назначению можно разделить на следующие группы:

1) команды ввода-вывода;

2) команды управления программой;

3) команды управления счётчиками;

4) команды контроля и редактирования программ;

5) команды текстового контроля функциональных блоков.

Слово команды микроконтроллера делится на два поля по восемь разрядов – поле кода операции и поле операнда (см. рис. 6). Числовое значение каждого разряда кода операции или операнда № 1, № 2, № 3, № 0 кодируется символами шестнадцатеричной системы исчисления 0,…, 9, A, B, C, D, E, F.

Совокупность команд микроконтроллера, образующая управляющую программу, записывается и хранится в модуле (модулях) запоминающего устройства. Объём модуля запоминающего устройства позволяет записать 256 команд управляющей программы (512 байт) и составляет одну зону памяти. Каждая зона памяти в свою очередь делится на две страницы, объёмом по 128 команд (256 байт).

Номер зоны является базовым адресом для отсчёта команд управляющей программы, записанной в этой зоне, и хранится в служебном регистре «БА», организованном исполнительной программой в запоминающем устройстве микроконтроллера.

Помимо «БА» в запоминающем устройстве организован регистр «СК» – счётчик команд микроконтроллера, содержимое которого определяет адрес команды в пределах зоны памяти.

Система команд микроконтроллера при использовании его в качестве устройства, управляющего работой промышленных роботов ПР5-2Э, приведена в табл. 9.

Формирование управляющей программы осуществляют после построения циклограммы работы промышленного робота, используя приведённую выше систему команд.

При реализации алгоритмов задач циклового управления, построенных по временному принципу, в управляющей программе после каждой команды необходимо предусмотреть команду «Выдержка времени». Выдержка времени, кратная 0,1 с, задаётся в поле операнда. Например, минимальная выдержка, равная 0,1 с, задаётся командой 0701; выдержка, равная 1 с, задаётся командой 070А, а максимальное значение выдержки, равное 25,5 с – командой 07FF. Если необходимо получить выдержку, большую чем 25,5 с, в управляющую программу необходимо последовательно включить две или несколько команд выдержки времени, обеспечивающих суммарную выдержку, равную требуемой.

В конце управляющей программы предусматривают команду «Возврат к исходному положению» (код – 0602) и команду «Возвращение к началу программы» (код – 0900).

Запись кодов команд управляющей программы в запоминающее устройство производят с клавиатуры пульта управления в режиме работы «Ввод программы». После записи всей управляющей программы нажимают клавишу «СБР».

9. Система команд микроконтроллера Формат команды Сокращённое Краткое Код Код обозначение содержание операции операнда команды команды № 3 № 2 № 1 № 0 5 0 0 Зажим схвата 0 5 0 1 Выдвижение манипулятора ВКЛ 0 5 0 2* Поворот робота влево 0 5 0 3 Перемещение робота вверх 0 5 0 4** Установка дополнительного упора 0 6 0 0 Разжим схвата 0 6 0 1 Втягивание манипулятора 0 6 0 2 Поворот робота вправо (возврат в ВЫКЛ исходное положение) 0 6 0 3 Перемещение робота вниз 0 6 0 4*** Отключение дополнительного упора Т 0 7 Х Х Выдержка времени. Например, команда 0701 – Т=0,1с; команда 070А – Т=1с; команда 07FF – Т=25,5с СТОП 0 8 0 0 Останов программы БУП 0 9 0 0 Возврат к началу программы 0 0 0 0 Нет операции. Безусловный переход к выполнению следующей операции Примечания: * – Для робота ПР5-2Э-5.4 поворот заменён линейным перемещением; ** – Только для робота ПР5-2Э-13. Упор устанавливают перед отработкой команды 0502, если необходимо выполнить поворот робота влево на угол 90°; *** – Только для робота ПР5-2Э-13. Упор обязательно убирают перед повторной отработкой команды 0502.

5.5. Формирование исходных данных и описание модели Промежуток времени между поступлениями двух последовательно подаваемых в РТК заготовок (деталей) – величина случайная с заданной функцией распределения.

Моделирующий алгоритм имитирует протекание во времени всех процессов исследуемой системы массового обслуживания, часть которых является случайными и реализуется с помощью генератора случайных чисел.

В качестве исходных данных задают пять параметров. Все параметры временные. Они формируются и вводятся в следующей последовательности.

1. Периодичность поступления заготовок (деталей) из бункера (с конвейера) Тд.

2. Время обработки заготовки (сборки изделия) на основном технологическом оборудовании Тобр.

3. Время загрузки оборудования tз = tзах1 + tтр1 + t, устгде tзах1 – время захвата заготовки (детали), с; tтр1 – время перемещения захвата ПР от позиции накопления заготовок к станку (деталей к сборочному стенду), с; t – время установки заготовки на станке (детали на сборочном устстенде), с.

4. Время разгрузки оборудования tр = tзах 2 + tтр2 + t устгде tзах 2 – время захвата детали (изделия), с; tтр2 – время перемещения захвата ПР от станка (стенда) к пункту накопления деталей (изделий), с; t – время устукладки готовой детали в накопитель (изделия в тару), с.

5. Время обратного хода ПР tобр.х.

В приложении 5 представлена блок-схема расчётов по рассматриваемой одноканальной модели.

В блоке 1 обнуляется время появления первой заготовки (детали), её время пролёживания, время простоя системы в ожидании её прихода, а также полные времена пролёживания и простоя. Этим устанавливается начальное состояние системы и фиксируется факт появления новой (второй) заготовки (детали).

Здесь же производится ввод исходных данных: tз, tр, tобр.х.

Блок 2 генерирует относительное время появления новой (второй) заготовки ТДi ; оно отсчитывается от момента прихода предыдущей заготовки.

Блок 3 генерирует относительное время обработки i-й заготовки на станке (время сборки i-го изделия) Тобрi.

Pages:     | 1 |   ...   | 3 | 4 || 6 | 7 |   ...   | 9 |



© 2011 www.dissers.ru - «Бесплатная электронная библиотека»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.