WWW.DISSERS.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА

   Добро пожаловать!

Pages:     | 1 || 3 | 4 |   ...   | 32 |

Замена труда человека в операциях управления действиями технических управляющих устройств называется автоматизацией. Техническое устройство, выполняющее операции управления без непосредственного участия человека, называется автоматическим устройством.

Совокупность технических средств, выполняющих данный процесс, является объектом управления.

Совокупность средств управления и объекта образует систему управления. Система, в которой все рабочие операции и операции управления выполняют автоматические устройства, называется автоматической. Система, в которой автоматизирована только часть операций, другая же их часть сохраняется за людьми, называется автоматизированной (частично автоматической).

Частным случаем управления является регулирование. При регулировании координаты процесса (давление, температура, расход, положение и пр.) поддерживаются на заданном значении с помощью специальных устройств – автоматических регуляторов. Совокупность регулируемого объекта и автоматического регулятора образует систему автоматического регулирования. Объекты регулирования и управления по своей физической природе весьма разнообразны, но принципы построения систем управления и методы их исследования одни и те же.

Для наглядного схематического изображения системы автоматического управления (регулирования) используют структурные схемы, в которых отдельные элементы системы изображаются в виде прямоугольников, а связи между элементами – линиями со стрелками, показывающими направление передачи сигнала (рис. 1.1).

Основными элементами системы автоматического регулирования являются объект и регулирующее устройство (регулятор).

а) б) Объект 1 2 Рис. 1.1 Примеры структурных схем:

а – один элемент системы; б – несколько элементов системы б) а) u(t) u1(t) un(t)...

xв1(t) y1(t) y(t) xв(t) Объект Объект xвl(t) ym(t) Рис. 1.2 Примеры изображения объектов с входными и выходными сигналами:

а – односвязный – характеризуется наличием векторов, имеющих по одной координате; б – многосвязный – характеризуется несколькими взаимосвязанными координатами Любой элемент системы характеризуется входной координатой (сигналом) x(t) и выходной координатой y(t), которая зависит от входного сигнала. В свою очередь входная координата может носить возмущающий и управляющий (регулирующий) характер. Возмущающее воздействие (возмущение) xв(t) вызывает отклонение управляемой (регулируемой) координаты от заданного значения. Управляющее u(t) (регулирующее xр(t)) воздействие служит для поддержания управляемой (регулируемой) координаты y(t) в соответствии с некоторым законом управления (поддержания регулируемой координаты на заданном уровне) (рис. 1.2).

Объектами управления являются в процессах химической технологии – механизмы, машины и аппараты, в которых протекают технологические процессы (измельчение, перемешивание, кристаллизация, сушка и др.); производства серной кислоты, автомобильных шин и т.п.; предприятия – заводы, фабрики и целые отрасли – химическая, нефтеперерабатывающая и т.п.

1.3 Принципы регулирования Первый промышленный регулятор, как уже говорилось ранее, был изобретен в 1765 г. И. Ползуновым для созданной им паровой машины. Принципиальная схема регулятора приведена на рис. 1.3.

Задачей регулирования является поддержание в паровом котле постоянного уровня. Регулятор представляет собой поплавок 1, связанный системой рычагов с регулирующей заслонкой 2. При увеличении уровня поплавок поднимается вверх, в результате чего заслонка опускается, перекрывая трубопровод и уменьшая подачу воды в котел. При уменьшении уровня поплавок опускается, что приводит к увеличению подачи воды и, следовательно, к повышению уровня.

...

...

Gв Gп H Рис. 1.3 Регулятор Ползунова Практически одновременно с И. Ползуновым в 1784 г. Джеймс Уатт сконструировал центробежный регулятор числа оборотов вала паровой машины (рис. 1.4.) n Gп Рис. 1.4 Регулятор Уатта При изменении числа оборотов вала грузы 1 под действием центробежной силы изменяют свое положение, что приводит к перемещению регулирующего органа 2 и изменению подачи пара. Это в свою очередь вызывает изменение числа оборотов вала, но в направлении, противоположном исходному.

Сравнительный анализ рассмотренных регуляторов показывает, что оба они построены по единому принципу, который наглядно проявляется на структурной схеме, представленной на рис. 1.xв а) xв б) Gв H Gп n Объект Объект (xр) (y) (xр) (y) Регулятор Регулятор Рис. 1.5 Структурные схемы систем регулирования:

а – Ползунова; б – Уатта В рассматриваемых примерах основными элементами системы автоматического регулирования являются: объект – паровой котел и паровая машина; регулирующее устройство – поплавок и центробежная муфта с регулирующими заслонками, соответственно, в регуляторах Ползунова и Уатта.

Выходные координаты, они же и регулируемые переменные – уровень Н и число оборотов n; регулирующие переменные – подача воды в паровой котел – Gв и расход пара в паровую машину – Gп, возмущающие воздействия – давление пара в котле, расход топлива, его теплотворная способность в первом случае и во втором – нагрузка на валу паровой машины, давление пара в трубопроводе.

Принцип, по которому построены регуляторы Ползунова и Уатта, состоит в том, что регулятор изменяет регулирующее воздействие при отклонении регулируемой переменной от заданного значения независимо от причин, вызвавших это отклонение. Таким образом, в зависимости от значения выходного сигнала объекта регулятор изменяет его входной сигнал. Для реализации алгоритма регулирования в конструкцию системы вводится связь, получившая название обратной связи, потому что по ней происходит передача сигнала с выхода объекта на его вход по направлению, обратному направлению передачи основного воздействия на объект. Объект и регулятор образуют замкнутую систему, называемую автоматической системой регулирования (АСР). Если сигнал обратной связи складывается с основным сигналом, то связь называется положительной, если вычитается – отрицательной. В автоматических системах управления связь всегда отрицательна.

Схемы с обратной связью осуществляют управление по отклонению (рис. 1.6) показателя процесса – выходной координаты y(t) от заданного значения yзад; y = y(t) – yзад – называется отклонением или ошибкой управления.

Рассмотренная система управления с обратной связью относится к y x Объект классу систем автоматического регулирования по отклонению.

Таким образом, автоматической системой регулирования по отy yзад клонению называют систему, в которой измеряется отклонение регуРегулятор лируемой величины от заданного значения и в зависимости от измеренно- xв го отклонения подается такое воздействие на регулирующий орРис. 1.6 Структурная схема Регулятор регулирования по отклоне- ган, которое уменьшает нию величину отклонения так, что xр y x y 0 при t.

Объект Кроме регулирования по отклонению возможен другой способ регулирования – это регулирование по возмущению или комРис. 1.7 Структурная схема пенсация возмущений. В этом случае регулирующее воздейстрегулирования по возмущевие вырабатывается регулятором в зависимости от величины нию возмущения. Системы регулирования по возмущению являются разомкнутыми системами, так как в них отсутствует обратная связь (рис. 1.7). Идея этого способа заключается в том, что, если мы сможем компенсировать все возмущения в системе, то регулируемая величина не будет отклоняться от заданного значения. Следует заметить, что компенсация достигается только по измеряемым возмущениям.

Рассматриваемый принцип регулирования впервые был предложен в 1830 г. французским инженером Ж. Понселе при разработке теории центробежных регуляторов хода машин по нагрузке на валу машины, являющейся одним из основных возмущений в объекте, но реализовать свое предложение на практике ему не удалось, так как динамические свойства машины не допускали непосредственного использования принципа компенсации.

В 1940 г. был предложен принцип инвариантности – достижение независимости управляемой координаты от возмущений, практическая реализация которого была получена только в 50-е годы.

Недостаток систем, построенных по принципу компенсации возмущений, очевиден. Компенсировать все возможные возмущения в объекте удается крайне редко, а наличие таких возмущений, как колебание состояния атмосферы, старение катализатора, отложение солей в аппарате, т.е. произвольное изменение свойств объекта, вообще не подлежит компенсации. Например, опасность использования принципа Понселе при регулировании уровня жидкости в емкости, когда приток жидкости соотносится с ее расходом, заключается в том, что вследствие изменения расходных характеристик вентилей на притоке и расходе, испарения жидкости, ее дренажа и т.п., емкость может переполниться, либо опустеть.

Регулирование по отклонению лишено этого недостатка, здесь компенсация отклонения регулируемой координаты от заданной происходит независимо от того, какими причинами вызвано это отклонение, но выполнить одновременно условия точности и быстродействия трудно. Часто повышение точности и быстродействия системы приводит к ее неработоспособности.

Наиболее эффективными системами регулирования являются комбинированные AСP, сочетающие оба рассматриваемых принципа (рис. 1.8).

В этих системах наиболее сильные возмущения компенсируются специальным регулятором, а контур регулирования по обратной связи устраняет отклонения регулируемой координаты, вызванные другими возмущениями.

Таким образом, в основе построения системы автоматического регулирования лежат общие фундаментальные принципы регулирования, определяющие, каким образом осуществляется поддержание регулируемой величины на заданном уровне в соответствии с причинами, вызывающими ее отклонение от этого уровня. В настоящее время известно и используют два фундаментальных принципа регулирования: принцип регулирования по отклонению и принцип регулирования по возмущению.

1.4 Примеры систем автоматического регулирования в химической технологии Пример 1 Регулирование температуры продукта в кожухотрубчатом теплообменнике.

Показателем эффективности регулирования является поддержание температуры продукта на выходе из теплообменника на заданном уровне.

В рассматриваемом примере температура продукта является выходной регулируемой координатой.

Стабилизацию температуры легко осуществить, используя в качестве входного регулирующего воздействия расход горячего теплоносителя Gг.т (рис. 1.9). Анализ объекта показывает, что устранить большую часть возмущающих воздействий невозможно.

Продукт а) Теплоноситель Исполнительный механизм Термопара Регулятор Теплоноситель Продукт б) T Gг.т Объект Tзад Регулятор Рис. 1.9 Система регулирования температуры продукта в теплообменнике:

а – технологическая схема; б – структурная схема В связи с этим предлагается система регулирования по отклонению температуры продукта путем изменения расхода горячего теплоносителя.

Пример 2 Регулирование давления в верхней части ректификационной колонны.

В вакуумных ректификационных колоннах давление (разряжение) обычно регулируется изменением подачи воздуха или инертного газа в линию между дефлегматором и паровым (водяным) эжектором (рис. 1.10). Здесь регулируемой величиной является разряжение, а регулирующей – расход воздуха.

В рассмотренных случаях структурные схемы систем автоматического регулирования носят упрощенный характер. В любой реальной AСP можно выделить следующие составные элементы: объект регулирования, чувствительный элемент (например, термопара), усилительно-преобразовательное устройство, регулятор, исполнительный механизм (например, мембранный исполнительный механизм), регулирующий орган (например, заслонка). Полная структурная схема изображена на рис.

1.11.

Пар а) Воздух Регулятор давления Дистиллят P б) Gп Объект Pзад Регулятор Рис. 1.10 Система регулирования давления в верхней части колонны:

а – технологическая схема; б – структурная схема xв y x Объект Регулиру- Датчик Чувствительющий ный элемент орган ИсполниПреобразотельный ватель механизм Регулятор Задатчик Рис. 1.11 Структурная схема АСР В дальнейшем используются только упрощенные схемы, условно относя датчик (чувствительной элемент), преобразователь, исполнительный механизм, регулирующий орган к объекту. Подобное упрощение объясняется тем, что характеристики датчика и регулирующего органа с исполнительным механизмом, устанавливаемых непосредственно на объекте, не изменяются в процессе эксплуатации системы и учитываются при проектировании AСP вместе с характеристиками объекта.

1.5 Классификация систем автоматического управления Все системы автоматического управления и регулирования делятся по различным признакам на следующие основные классы.

1 По основным видам уравнений динамики процессов управления:

а) линейные системы;

б) нелинейные системы.

2 В зависимости от коэффициентов уравнений и вида уравнений как линейные, так и нелинейные системы подразделяются на:

а) системы, описываемые обыкновенными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами;

б) системы, описываемые обыкновенными дифференциальными уравнениями с переменными коэффициентами;

в) системы, описываемые уравнениями в частных производных;

г) системы с запаздыванием, описываемые уравнениями с запаздывающим аргументом.

3 По характеру представления сигналов различают:

а) непрерывные системы;

б) дискретные системы, среди которых выделяют импульсные, релейные, цифровые.

4 По характеру процессов управления:

а) детерминированные системы – системы с определенными переменными и процессами;

б) стохастические системы – системы со случайными переменными и процессами.

5 По характеру функционирования.

В зависимости от того, по какому закону изменяется заданное значение регулируемой величины, системы автоматического управления подразделяются на:

а) системы стабилизации, поддерживающие постоянство регулируемой величины, т.е. yзад(t) = const;

б) системы программного регулирования, в которых заданное значение регулируемой величины изменяется по определенной заранее временной программе;

в) следящие системы, в которых заданное значение регулируемой величины изменяется в соответствии с состоянием некоторого заданного вектора переменных во времени;

Pages:     | 1 || 3 | 4 |   ...   | 32 |



© 2011 www.dissers.ru - «Бесплатная электронная библиотека»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.