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i W (i) = -S2i = S2e ; (5.108) M () = S2 ; (5.109) () =. (5.110) Im ) ) ) M = Re . 5.57 - :

; ; y h ) ) s2 (t) 0 t t . 5.58 - :

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h(t) = S2 (t); (5.111) w(t) = S2(t), (5.112) . 5.58.

.

5.4.4 - - - . (5.113) xp (t) = -[S1y(t) + S2y (t)] : .

-:

; (5.114) W (s) = -(S1 + S2 s) , . 5.59:

2 (5.115) W(i) = -(S1 + S2 i) = S1 + S2 2 ei(+arctg(S2/ S1));

2 ; (5.116) M () = S1 + S2 . (5.117) () = arctg(S2/ S1) + ) ) ) M Im W(i ) s s1 = Re . 5.59 -:

- ; - ; - , . 5.60:

h(t) = -S11(t) - S2(t). (5.117') :

. (5.118) w(t) = -S1(t) - S2 (t) - (. 5.61). y(t) , .

y y y t . 5.61 - , y' = 0, -. , -, :

1 W(s) K (5.119) lim y(t) = limsy(s) = lims = t s0 ss 1+W(s)(S1 + S2s) KS1 +5.4.5 - - t (5.120) xp (t) = -(S1y(t ) + S y()d) .

--:

S W(s) = - (5.121) S1 + ;

s (. 5.62):

S W(i) = - S1 + ; (5.122) i 2 S1 2 + S M()= ; (5.123) S. (5.124) () = + arctg 2 S (. 5.63, ):

h(t) = -(S1 1(t) + S0 t). (5.125) (. 5.63, ):

w(t) = -(S1(t) + S0). (5.126) M ) ) ) Im W(i ) s s1 Re . 5.62 -:

- ; - ; - h ) w ) s s 0 t t . 5.63 :

; - - - , : , . . 5.64.

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1 W (s) y(t) = sy(s) = s = lim lim lim s 1+ W (s)(S1 + S0 / s) t s0 s(5.127) sW (s) = = 0.

lim s0 s + W (s)S1s + S S0 S1 . , S0 = 0 -, S1 = 0 - -.

y t . 5.64 -, - - 5.4.6 -- -- t xp (t) = -(S1y(t) + Sy()d + S2y(t)). (5.128) -:

SW(s) = (S1 + + S2s). (5.129) s (. 5.65):

S W(i) = (S1+ + S2s); (5.130) i S1 2 + (S0 - S22) ; (5.131) M ( ) = S . (5.132) ( ) = + arctg S0 - S :

, t > h(t) = (S1 + S0t + S2 (t)); (5.133) w(t) = (S1 (t) + S0 + S2 '(t)). (5.134) ) ) ) M Im 3 / s s1 0 Re / s2 s. 5.65 -:

; ; - . 5.66.

h s 0 t . 5.66 - - : y(t) , (. 5.67).

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5.5 1 , . , , a2 y (t) + a1 y (t) + a0 y(t) = b1 x (t) + b0 x(t), .

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W1(s) = k; W2(s) = 4. Ts .

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y(t) = y(t) + y(t). (6.1) Y(T) Y(T) (6.1) . 3.4. , (3.8) . , , . , (3.8), .

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an y (n) (t) + an-1 y(n-1)(t) +... + a1 y'(t) + a0 y(t) = 0 (6.4) .

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