WWW.DISSERS.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА

   Добро пожаловать!

Pages:     | 1 |   ...   | 13 | 14 || 16 | 17 |   ...   | 19 |

Оптимальный наблюдатель минимизирующий функционал J = lim M[(x1 - x1)2 + (x2 - x2 )2] (7.49) t запишется в виде:

dx = a11x1 + k11(y - x2 ) + bu;

dt (7.50) dx = a21x1 + k21(y - x2 ).

dt Неизвестные коэффициенты наблюдателя находятся из соотношений (7.46) k11 p11 p12 =. (7.51) k p21 p 21 Коэффициенты матрицы P являются решением матричного уравнения Риккати (7.47) a11 0 p11 p12 p11 p12 a11 a a 0 p21 p22 + p21 p22 0 0 21 (7.52) p11 p12 0 g 0 - (0 1) p11 p12 + r1(g 0)=.

1 p21 p22 0 p21 p22 В развернутом виде эти уравнения запишутся так 2 a11 p11 + a11 p11 - p21 + r1g = 0;

a11 p12 + a21 p11 - p12 p22 = 0;

. (7.53) a21 p11 + a11 p21 - p21 p22 = 0;

a21 p12 + a21 p21 - p22 = 0.

Если положить, что -а11=а21=1, g=2,25 и r1=1, то решением уравнения (7.53) будет p11= p22=1; p21= p12=0,5.

Откуда в соответствии с (7.51) искомые коэффициенты матрицы К будут равны к11=0,5; к21=1.

На рис. 7.3 и 7.4 показаны результаты моделирования наблюдателя.

Программа моделирующая расчет и работу наблюдателя приведена ниже.

clear a11=-1;a21=1;b=1;c=1;d=0;f1=1;f2=0;

A=[a11 0;a21 0];

B=[b;0];

C=[0 c];

D=d;

G=[0;0];

so=ss(A,B,C,D);

sys=ss(A,[B B],C,[D D]);

[nab,L,P]=kalman(sys,2.25,1);

t=0:.01:50;

u=2.25*randn(size(t))+sin(t);

v=.1*randn(size(t));

y=lsim(so,u,t)+v';

un=[u' y];

yn=lsim(nab,un,t);

subplot(3,1,1) plot(t,u),grid subplot(3,1,2) plot(t,y),grid subplot(3,1,3) plot(t,y+.2,t,yn(:,1),t,yn(:,2)),grid Рис. 7.Рис.7.8. Идентификация нелинейных систем 8.1. Построение и исследование оценок ядер Винера в частотной области С позиции теории функций, моделирование нелинейной системы можно рассматривать как аппроксимацию оператора, характеризующего систему, в классе функциональных полиномов заданной степени. Решение данной задачи существенно упрощается при условии ортогональности используемых полиномов. Для аппроксимации статических нелинейных систем (без памяти) могут применяться обычные полиномы: Чебышева, Эрмита, Лагерра и др. Для построения математических моделей динамических систем (с памятью) можно использовать метод матричных операторов, на базе которого можно осуществить построение функциональных полиномов, ортогональных для заданного класса входных сигналов. В частности, известные функционалы Винера ортогональны для белого гауссова шума [19]. Таким образом, моделью системы в данном случае является ортогональный функциональный ряд Винера, ядра которого определяются в процессе идентификации на основе статистической обработки экспериментальных данных.

Представление ортогональных функциональных рядов в частотной области позволяет найти оптимальное решение в явном виде, оценив их ядра через спектры реализаций конечной длины. Для вычисления этих оценок в частотной области предлагается использовать принципы сегментации данных и алгоритм БПФ, позволяющие получать эффективные оценки, обладающие свойствами несмещенности и состоятельности. В случае активной идентификации объем вычислительных затрат можно сократить за счет соответствующего выбора тестового сигнала [48, 85]. В качестве такого сигнала рассматривается псевдослучайный процесс в виде суммы гармоник со случайными фазами, для генерирования которого используется БПФ.

Функциональные полиномы, ортогональные для данного класса процессов, отличаются простотой, а алгоритм вычислении ядер в частотной области может быть построен таким образом, что операции комплексного умножения заменяются простым сложением по модулю целых чисел.

В соответствии с результатами п. 2.5 – 2.7 ядра Винера теоретически определяются усреднением по неограниченному множеству реализаций случайного процесса бесконечной длины. В действительности количество используемых реализаций и их длительность всегда конечны. В связи с этим существенный интерес представляют вопросы построения и исследования статистических свойств оценок ядер Винера в частотной области, пригодных при моделировании и идентификации нелинейных систем.

По аналогии с выражением (2.136) оценку ядра Hm(1,..., m) Винера m-го порядка можно определить в виде €y x...x S (1,...,m ) m €m H (1,...,m ) =, (8.1) m!S (1) K S (m ) x x €y x...x где S (1,...,m ) - оценка многомерного взаимного спектра. Так как спектр m Sx() входного сигнала x(n), как правило, известен заранее, точность оценки (8.1) будет полностью определяться статистическими характеристиками оценки взаимного спектра.

Для вычисления данной оценки воспользуемся методом модифицированных периодограмм, обобщенным на многомерный случай в [89]. Разобьем реализации случайных процессов x(n) и ym(n) на непересекающиеся отрезки xl(n) и yml(n) длительностью N и определим l многомерную периодограмму I (1,..., m), модифицированную ymx...x временным окном wm(n) m l I (1,..., ) = Yml (1+...+ ) X (i ), (8.2) m m l ymx...x i =где Xl() и Yml() - преобразования Фурье модифицированных отрезков, равные N -1 N -X () = w (n)xl (n) exp(- jn), Yml () = w (n)yml (n) exp(- jn).

lm m n=0 n=В качестве оценки взаимного спектра (2.138) возьмем среднее арифметическое L многомерных периодограмм L $ Symx...x (1,..., m) = (8.3) I l (1,..., m), Lm l =1 ymx...x где m - нормирующий множитель, который будет определен ниже. Исследуем данную оценку на несмещенность и состоятельность. Математическое ожидание оценки l $ M Symx...x (1,..., ) = M I (1,..., ) = { m } m } { m ymx... x n = Rymx...x (n1,..., nm)wm(n) wm(n - ni ) m n,n1,...,nm i = exp - j (1n1+...+mnm). (8.4) [] ~m(1,..., m) Введем в рассмотрение функцию W, связанную с преобразованием Wm() Фурье временного окна wm(n) соотношением m ~m(1,..., m) = W m(1 +... + m) m(i ).

W W (8.5) i =Тогда, используя свойства многомерного преобразования Фурье, из соотношения (8.4) получим:

$ ~m(1,..., m) M Symx...x (1,..., m) = K {} W m Symx...x (1 - 1,..., m - m)d1...dm. (8.6) Таким образом, математическое ожидание оценки многомерного спектра равно свертке истинного спектра Symx...x (1,..., m) с функцией вида (8.5).

~m(1,..., m) При N функция W концентрируется в окрестности нуля, приближаясь к дельта-функции. Поэтому для достаточно больших N можно записать $ Symx...x (1,..., m) $ ~m(1,..., m)d1...dm M Symx...x (1,..., m) K {} W m.Из данного соотношения следует, что при выборе коэффициента m нормировки в (8.3), равным N -~m(1,..., m)d1...dm = m m = K wm+1(n), W n = оценка взаимного спектра, а следовательно, и оценка (8.1) ядра Hm(1,..., m) являются асимптотически несмещенными, т. е. выполняется предельное соотношение $ lim M H (1,..., m) = H (1,..., m).

{} m m N Для нахождения величины смещения при конечном значении N воспользуемся разложением многомерного спектра в ряд Тейлора в окрестности точки (1,..., m) Symx...x (1 - 1,..., m - m) = Symx...x (1,..., m) - m m m Symx...x (1,..., m) Symx...x (1,..., ) m - i + i j, i i j i =1 i =1 j =где i = i - i(i)i и i(i) 1, i = 1,...., m. Подставляя данное разложение в (8.6) и вычисляя смещение оценки, получаем:

$ $ Symx...x (1,..., m) = M{Symx...x (1,..., )} - Symx...x (1,..., ) = m m m m Symx...x (1,..., ) 1 m ~m(1,..., m) i =... d1... dm.

j W 2m i j i =1 j =Пусть модули частных производных второго порядка взаимного спектра ограничены величиной Symx...x (1,..., ) m Smax = max.

0 i 2, i j 0 2, j i, j =1,...,m Тогда для модуля ошибки смещения оценки (4.24) ядра Винера можно получить неравенство ~m(1,..., m)d1...dm Smax (1+...+m)2W...

$ H (1,..., m).

m 2m!mSx (1)K Sx (m) (8.7) Данное неравенство дает возможность определить оптимальное окно $ wm(n), минимизирующее ошибку смещения оценки H (1,..., m). При этом в m соответствии с (8.5) и (8.7) задача сводится к нахождению такой функции Wm() (частотного окна), которая минимизировала бы положительный функционал вида m F W () =... (1+...+m)2W (1+...+m) [] m m W (i )di. (8.8) m i =Для решения данной задачи перепишем (8.8) следующим образом:

F R() = 2R()d, (8.9) [ ] где функция R() связана с окном Wm() выражением m R() = Wm()... ( - 1-...-m) (8.10) W (i )di.

m i =Функция R(), минимизирующая функционал (8.9), найдена в [125] и является преобразованием Фурье временного окна r(n), определяемого соотношением 2n - N 1 2n n r (n) = sin - 21 - sin, n = 0,..., N - 1.

N N N Таким образом, для нахождения оптимального окна Wm() в частотной области необходимо решить интегральное уравнение (8.10), в левой части которого стоит известная функция R(), а затем с помощью обратного преобразования Фурье определить оптимальное окно wm(n) во временной области. Интегральное уравнение (8.10) может быть решено численными методами, например, с помощью итерационного алгоритма m-1 m- [n +1] W () = R().

W m m m.0.W [n] - i [n](i )di, (8.11) i =1 i =[n] где W () - приближение к Wm() на n-й итерации. Заметим, что кратный m интеграл в знаменателе выражения (8.11) легко может быть вычислен с помощью алгоритма БПФ. Для этого необходимо определить обратное [n] преобразование Фурье функции W, возвести полученный оригинал в m-ю m степень и вновь вычислить преобразование Фурье.

$ Исследование состоятельности оценки H (1,..., m) начнем с m определения ковариаций многомерных периодограмм (8.2). На основании кумулянтных свойств конечного преобразования Фурье можно показать что:

l l cov I (1,..., m), I (m+1,..., 2m) = {} ymx...x ymx...x W12(1 - 2)Sy1 (1)Sx (2) + W12(1 + 2)Sy1x (1)Sy1x (2), m = 1;

m m = (8.12) W m i - m+i )Sym i ( W (i + )Sx (i ), m 2, m j i = i = где W () - преобразование Фурье квадрата wm(n) временного окна.

m Суммирование в (8.12) выполняется по различным разбиениям совокупности {1,..., m, -(m + 1),..., -2m} на пары, а произведение - по всем парам в каждом разбиении, причем полагается, что -k = -k.

Полученная статистика периодограмм позволяет определить дисперсию $ оценок H (1,..., m), характеризующую случайную составляющую m погрешности вычисления ядер Винера. Периодограммы, вычисленные по различным отрезкам временных рядов, являются асимптотически независимыми случайными величинами, т. е.

l l cov I (1,..., m), I (m+1,..., 2m) = 0, l1 l2.

{} ymx...x ymx...x N Поэтому для достаточно больших N на основании (8.3) можно записать l D I (1,..., m) { } ymx...x $ D H (1,..., m) =, (8.13) {} m 2 L (m!m)2Sx (1)K Sx (m) где D{•} означает дисперсию случайной величины.

l Для вычисления дисперсии периодограммы I (1,..., m) положим ymx...x аргументы m+1,..., 2m в (8.12) равными соответственно 1,..., m. Подставляя результат в (8.13), получаем:

E1 Sy1(1), + W12(21) H (1) m = 1;

L 1Sx (1) $ D H (1,K, m) = (8.14) {} m EmSym (1 +K + m) W (i + ), m 2, m j L (m!m)2Sx(1)K Sx(m) где Em - энергия окна wm(n), равная w2 (n). Суммирование в (8.14) m выполняется по различным разбиениям совокупности {1,..., m, -1,..., -m} на пары, а произведение - по всем парам в каждом разбиении.

Практический интерес представляет определение дисперсии оценок $ H (k1,..., km), вычисленных на сетке частот с шагом. Поскольку функция m W () при N приближается к дельта-функции (), величину N всегда m можно выбрать таким образом, чтобы значениями W () за пределами m частотного диапазона [-, ] можно было пренебречь. Тогда сумма в (8.14) будет включать в себя лишь такие произведения, которым соответствуют разбиения на пары (ki, -ki), содержащие аргументы, равные по абсолютному значению и противоположные по знаку. Если среди совокупности {k1,..., km} нет равных по модулю аргументов, то сумма в (8.14) содержит лишь один отличный от нуля член, соответствующий разбиению (1, -1),..., (m, -m), и m равна Em. Допустим теперь, что совокупность аргументов {k1,..., km} ядра состоит из n групп, содержащих по ri, i = 1,..., n равных по модулю аргументов. Тогда нетрудно заметить, что сумма будет состоять из (r1!...rn!) слагаемых m ( ) W (ki + k ) = Emr1 !K rm !.

m j Используя данное равенство и учитывая, что при сделанных предположениях W (k) = Em(k), выражение (8.14) для дисперсии оценки m ядра можно записать в виде:

E Sy1(k1) + (k1) H (k1) m = 1;

, L 1Sx (k1) $ D H (k1,K, km) = {} m m+Em Sym (k1 + K + km), m 2.

L (m! m)2r1 !K rn !Sx (k1)K Sx (km) (8.15) Из анализа данного выражения следует, что дисперсия оценки ядра пропорциональна значению спектра составляющей ym(n) реакции на частоте, равной сумме аргументов вычисляемого ядра, и стремится к нулю при L.

Следовательно, данная оценка является состоятельной в среднеквадратичном, т. е. выполняется предельное соотношение $ lim H (k1,K, km) - H (k1,K, km) = 0.

m m N,L 8.2. Статистическая идентификация нелинейных систем при случайных воздействиях Моделирование нелинейной системы с помощью ортогональных фильтров предполагает решение задачи идентификации, состоящей в определении совокупности ядер hm(n1,..., nm), m = 0, 1,..., M по экспериментальным данным вход-выход. Как показано в [34, 58, 62], количество вычислений, выполняемых в процессе идентификации, может быть существенно уменьшено, если оценку ядер производить в частотной области с использованием алгоритмов быстрых спектральных преобразований.

В данном разделе рассматривается алгоритм идентификации нелинейных систем при случайных гауссовых воздействиях, в процессе которой на основе полученных в ходе эксперимента реализаций входного x(n) и выходного y(n) сигналов системы вычисляются оценки (4.24) ядер Hm(k1,..., km) на сетке частот с шагом. В соответствии с результатами п. 2.7 вычисление оценок ядер Винера должно осуществляться последовательно, начиная с ядер низших порядков. При этом для вычисления оценки ядра m-го порядка используется реализация ym(n), определяемая выражением (2.135) и равная разности выходных сигналов системы y(n) и ортогонального фильтра (m - 1)-го порядка, построенного на основе ранее полученных оценок ядер.

Прежде чем перейти непосредственно к рассмотрению алгоритма вычисления ядер, сделаем некоторые допущения. Предположим, что исследуемая система обладает конечной памятью, т. е. ее реакция на единичный импульс по истечении некоторого конечного промежутка времени становится пренебрежительно мала. Тогда ядра hm(n1,..., nm) можно считать финитными функциями, удовлетворяющими условию hm(n1,..., nm) = 0 при max{n1,..., nm} h, где h означает память системы. Полагая в выражении (4.12), определяющем ортогональные функционалы Винера, множество T = {0, 1,..., h - 1}, можно записать:

h -1 h -Gm[hm, x(n)] = K h (n1,...,nm)Hem[ x(n - n1),..., x(n - nm)].

Pages:     | 1 |   ...   | 13 | 14 || 16 | 17 |   ...   | 19 |



© 2011 www.dissers.ru - «Бесплатная электронная библиотека»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.