WWW.DISSERS.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА

   Добро пожаловать!

 

На правах рукописи

Лупехина  Ирина Владимировна

       

Динамические режимы движения вибрационной мобильной системы, оснащенной вращающимися внутренними массами

01.02.06 – Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени

кандидата технических наук

Курск – 2012

Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Юго-Западный государственный университет»

Научный руководитель:  доктор технических наук,  профессор, заслуженный деятель науки

Российской Федерации

Яцун Сергей Федорович 

Официальные оппоненты: 

Савин Леонид Алексеевич,

доктор технических наук, профессор,

Государственный университет – учебно-производственный комплекс, г. Орел, профессор кафедры динамики и прочности машин

Мищенко Елена Владимировна,

кандидат технических наук, доцент,

Орловский государственный аграрный университет, доцент кафедры инженерной графики и механики

 

Ведущая организация:  НИЦ (г.Курск) ФГУП «18ЦНИИ»  МО РФ

Защита состоится  15 ноября 2012 года в 1200 часов на заседании диссертационного совета Д 212.105.01 при Юго-Западном государственном  университете по адресу:  305040, г. Курск, ул. 50 лет Октября, 94 (конференц-зал).

С диссертацией  можно ознакомиться в библиотеке Юго-Западного государственного университета.

Автореферат разослан «  » октября 2012 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета

Д 212.105.01 Лушников Борис Владимирович

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Среди различных типов современных самоходных мобильных устройств особую группу образуют вибрационные устройства, перемещающиеся за счет действия сил инерции, вызванных периодическим относительным движением внутренних элементов. Результатом действия сил инерции может быть как скользящее, так и скачкообразное движение с отрывом от поверхности.

Изучением вибрационных мобильных устройств в течение последних двух десятилетий занимаются отечественные и зарубежные ученые Ф.Л.Черноусько, Н.Н.Болотник, Т.Ю.Фигурина, И.М.Зейдис, K.Zimmermann, Е. Papadopoulos и многие другие. Однако основная часть проведенных исследований касается прямолинейного движения вибрационных механизмов без отрыва от шероховатой плоскости, являющегося частным случаем движения, осуществляемого реальными вибрационными системами. Экспериментальные исследования показывают, что движение реальных вибрационных мобильных систем не всегда соответствует подобной идеализированной модели. В то же время исследование плоского движения вибрационной системы по шероховатой поверхности затруднено, поскольку моменты инерции системы и нормальные реакции поверхности являются переменными во времени величинами. Кроме того, задача нахождения сил трения покоя, возникающих в опорах корпуса при его неподвижном положении на поверхности, является статически неопределимой, что усложняет определение момента начала движения корпуса и типа этого возникающего движения.

Вырабатываемые подвижными внутренними массами силы способны приводить к периодическим отрывам корпуса от поверхности. Исследования подобных режимов движения вибрационных мобильных систем в настоящее время не затрагивают вопросов взаимосвязи параметров системы, в том числе параметров относительного движения внутренних масс, с такими характеристиками прыжкообразного движения корпуса, как высота подъема, дальность, периодичность.

Таким образом, актуальность темы исследования определяется необходимостью точного прогнозирования поведения вибрационного мобильного устройства на шероховатой поверхности, а также необходимостью определения областей параметров, которые будут определять режим его движения.

Объектом исследования данной работы является мобильная вибрационная система, в которую входят корпус и подвижные относительно него массы, обеспечивающие различные режимы движения, в том числе и с периодическим отрывом от поверхности.

Предметом исследования являются динамические процессы, протекающие в мобильной вибрационной системе, оснащенной двумя параллельными дебалансными виброприводами.

Цель работы. Целью настоящей работы является создание научных основ проектирования вибрационных мобильных систем, которые могут осуществлять различные режимы движения по поверхности.

Для достижения поставленной цели в настоящей работе решаются следующие задачи:

- разработка обобщенной математической модели, адекватно описывающей движение в трехмерном пространстве вибрационной системы с произвольным количеством внутренних масс;

- разработка математической модели движения вибрационной системы с двумя параллельными дебалансами по горизонтальной шероховатой поверхности;

- формулировка условий выхода корпуса вибрационной системы с двумя параллельными дебалансами из состояния покоя при движении по шероховатой плоской поверхности;

- разработка алгоритма численного расчета параметров движения вибрационной мобильной системы по горизонтальной шероховатой поверхности с учетом остановок корпуса;

- формулировка условий возникновения режимов движения вибрационной системы с отрывом от поверхности;

- разработка и исследование математической модели движения вибрационной системы с двумя параллельными дебалансами с периодическим отрывом от поверхности при учете абсолютно неупругого соударения корпуса с поверхностью;

- разработка алгоритма и численное решение уравнений движения вибрационной системы с отрывом от поверхности;

- разработка методики проектирования вибрационных устройств, осуществляющих различные режимы движения.

Методы исследования. При выполнении работы использованы методы теоретической механики, вычислительной математики.

Достоверность научных положений и результатов. Достоверность результатов  работы определяется корректностью постановки задачи исследования, использованием при построении математической модели известных положений теоретической механики, применением апробированных методов вычислительной математики, подтверждается соответствием модели в частных случаях моделям, разработанным ранее, и согласованностью теоретических результатов с экспериментальными данными, полученными другими исследователями, работающими в данной области.

Научная новизна:

- разработана обобщенная математическая модель движения в трехмерном пространстве вибрационной мобильной системы, состоящей из корпуса и произвольного количества точечных внутренних масс, перемещающихся относительно корпуса по произвольным законам, которая учитывает нестационарность тензора инерции системы;

- для вибрационной мобильной системы, управляемой двумя параллельными дебалансами, сформулированы условия перехода корпуса, опирающегося на шероховатую поверхность тремя точками, из квазистатического состояния в динамическое, на основании чего выявлена взаимосвязь между разностью фаз вращения масс, временем и характером начала движения;

- в результате исследования движения по шероховатой поверхности вибрационной мобильной системы с двумя параллельными дебалансами, вращающимися с одинаковыми угловыми скоростями, установлено, что частота угловых колебаний корпуса на плоскости в два раза превышает частоту колебаний центра масс корпуса;

- для вибрационной мобильной системы, управляемой двумя параллельными симметрично расположенными дебалансами, выявлены области параметров системы, обеспечивающие как возможность отрыва от поверхности, так и необходимые значения высоты подъема в прыжке, дальности прыжка, кратности периода.

Практическая ценность.  Практическая ценность данной работы состоит в том, что в результате исследований предложена и научно обоснована методика расчета и проектирования вибрационных устройств, способных обеспечивать заданный режим движения робота.

Работа выполнена при поддержке Совета по грантам Президента Российской Федерации для государственной поддержки молодых российских ученых - кандидатов наук (конкурс МК-2011, договор № 16.120.11.1198-МК от 18.02.2011 «Управление движением автономных вибрационных мобильных микророботов по шероховатой поверхности»).

Результаты работы использованы в учебном процессе кафедры теоретической механики и мехатроники Юго-Западного государственного университета.

Апробация диссертации. Основные положения диссертации докладывались на VIII Международной конференции «Вибрационные машины и технологии» (г. Курск, 2008), Российско-итальянской студенческой конференции «Проблемы робототехники» (г. Курск, 2008); 6th European Nonlinear Dynamics Conference ENOC 2008 (St-Petersbourg, Russia), 18th Int.Worcshop in Robotics in Alpe-Adria-Danube Region RAAD 2009 (Brasov, Romania), 12th Int. Conference on Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies CLAWAR 2009 (Istanbul, Turkey),  Международной конференции «Управление динамическими системами» (г. Москва, 2009), II Всероссийской научно-методической конференции «Основы проектирования и детали машин», (г. Орел, 2010).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 18 научных работ, включая 12 статей, 1 патент, 3 свидетельства о регистрации программы для ЭВМ. Основные научные результаты диссертации отражены в 4 статьях в рецензируемых научных журналах и изданиях.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 101 наименования и приложения. Общий объем работы составляет 165 страниц машинописного текста, включая  114  рисунков,  3 таблицы.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы проблема, цель и задачи исследований, приведена научная новизна и практическая ценность.

В первой главе представлен обзор литературных источников по вопросам исследования движения вибрационных мобильных систем, приведена их классификация, в основе которой лежит размерность пространства относительного движения внутренних масс и перемещения корпуса. Проанализированы существующие подходы к решению задач динамики вибрационных мобильных систем и основные полученные результаты. Описаны конструкции вибрационных мобильных устройств, реализующих режимы движения с отрывом и без отрыва от поверхности.

В главе также выполнен анализ работ, посвященных исследованию движения твердых тел по шероховатой поверхности.

Во второй главе построена обобщенная математическая модель, описывающая движение вибрационного робота с подвижными внутренними массами в  трехмерном пространстве. Элементы вибрационной механической системы нумеруются индексами от 1 до n, причем единица соответствует корпусу, а все последующие индексы – внутренним телам. Расчетная схема данного устройства приведена на рис. 1, где используются следующие обозначения:

Рис. 1. Обобщенная расчетная схема вибрационной системы с подвижными внутренними массами

O1x1y1z1 – неподвижная (инерциальная) система координат, Оxyz – жестко связанная с корпусом подвижная система главных центральных осей корпуса, О1xyz – система, оси которой поворачиваются вокруг неподвижного центра О1 параллельно осям системы Оxyz.

О – центр масс корпуса, С – центр масс системы, С*  – центр масс всех внутренних тел системы.

– радиус-вектор центра масс корпуса,   – радиус-вектор i-й внутренней массы, i=2n, – радиус-вектор общего центра масс, – радиус-вектор центра масс корпуса относительно центра масс системы, – радиус-вектор i-й внутренней массы относительно точки О, i=2n,  – относительный радиус-вектор центра масс С* всех внутренних тел системы.

Движение вибрационной системы описывается векторными уравнениями

,  (1)

,  (2)

где  – масса всей системы, – масса всех внутренних тел системы,   – переменный тензор инерции системы, который составляют тензор инерции собственно корпуса, тензор инерции системы внутренних точечных масс и тензор инерции центра внутренних масс; и – действующие на систему внешние силы и их моменты;

главный вектор сил инерции относительного движения внутренних масс, 

,

главные векторы тангенциальных и центробежных переносных сил инерции, 

главный вектор кориолисовых сил инерции системы;

момент сил инерции относительного движения внутренних масс, 

 

момент переносных центробежных сил инерции,

– 

момент кориолисовых сил инерции;

матрица произведений координат угловой скорости,

, , , ,,– матрицы осевых и центробежных моментов инерции вида:

, ;

, – матрицы-столбцы произведений и квадратов координат угловой скорости корпуса:

, ;

, –  матрицы производных моментов инерции вида:

.

Радиус-векторы точечных масс и точки С* со своими производными определены в системе Oxyz, жестко связанной с корпусом. Но векторы , и их производные определены в системе координат О1xyz, поэтому система шести дифференциальных уравнений, которые получаются при переходе от векторной формы к скалярной, замыкается тремя кинематическими уравнениями Эйлера, и на практике интегрирование полученной системы 9 уравнений может быть выполнено только численно.

Данные уравнения могут применяться при исследовании движения вибрационной системы, как в трехмерном пространстве, так и по поверхности. Если говорить о движении реальной вибрационной системы, то при различных соотношениях сил инерции и внешних сил корпус может не только перемещаться по предоставленной поверхности, но и отрываться от нее, т.е., в движении выделяются две фазы – скольжения и полета,–  характеризующиеся каждая своим набором действующих внешних сил. Главный вектор внешних сил , действующих в фазе безопорного движения, в общем случае складывается силы тяжести и силы сопротивления движению (если таковое учитывается). Поскольку главный момент сил тяжести относительно центра масс равен нулю, момент внешних сил в безопорной фазе движения в уравнениях будет представлен моментом сил сопротивления.

На поверхности к силам тяжести и вязкого сопротивления добавляются распределенные реакции: нормальная реакция поверхности и сила трения с моментом относительно центра масс . Для получения уравнений движения по поверхности достаточно в общей системе уравнений приравнять нулю две проекции вектора угловой скорости корпуса.

Относительное движение точечных масс может быть организовано таким образом, что какая-либо из главных центральных осей инерции корпуса является одновременно главной центральной осью инерции системы внутренних масс. Это приводит к сокращению количества ненулевых моментов инерции, а следовательно, к упрощению уравнений движения. Но, если говорить о случае свободного движения, то при максимально возможном сокращении количества ненулевых коэффициентов в матрицах инерции из (2) для вращения получим систему

 

,  (3)

.

Эта система уравнений указывает на то, что даже при симметричном распределении и движении точечных масс нельзя утверждать, что корпус вибрационной системы будет перемещаться параллельно одной и той же вертикальной плоскости. Такое предположение может быть принято, если допустить малость угловых скоростей вращения корпуса вокруг поперечных осей по сравнению с угловой скоростью вращения вокруг продольной оси.

Рис. 2. Схема вибрационной системы с двумя вращающимися массами

В третьей главе исследуется частный случай движения вибрационной системы с двумя вращающимися внутренними массами – движение по плоской горизонтальной шероховатой поверхности.

Схема вибрационной системы  представлена на рис.2. Она включает в себя три элемента – корпус 1 и дебалансы 2 и 3, общая ось вращения которых одновременно является координатной осью Ох. С поверхностью корпус контактирует в трех точках: I, II и III.

Полагая дебалансы материальными точками, имеем уравнения:

,

,

  (4)

Здесь        ,         – проекции скорости центра масс корпуса на оси связанной системы координат, ,         - проекции ускорения,

,        

- проекции сил сухого трения,

– их суммарный момент относительно оси z.

Уравнения 

  (5)

,

замыкают систему и позволяют  найти неизвестные реакции поверхности. Здесь – общая проекция нормальных реакций поверхности и силы тяжести на вертикальную ось, индекс i по-прежнему соответствует внутренней массе, т.е., дебалансу, j – порядковый индекс опоры, и – проекции моментов нормальных реакций опор и приложенных к ним сил трения относительно общего центра масс системы.

В общем случае плоского движения возможно получить только численное решение указанной системы. Частные случаи, определяемые синфазным и противофазным вращением дебалансов, приводят к поступательному прямолинейному движению и вращению вокруг центра масс.

Чтобы определить путь выхода системы из квазистатического состояния, при котором ее корпус остается неподвижным, необходимо знать шесть неизвестных проекций сил трения покоя, возникающих в опорах. Эта задача является статически неопределимой и для решения требует формулировок дополнительных условий и допущений.

Для того, чтобы определить момент выхода корпуса из состояния покоя, предложено проверять соотношение между предельными силами трения покоя и центробежными силами инерции вращающихся дебалансов, а также между их моментами в предположении, что при достижении этого граничного состояния вибрационная система начнет движение одного из трех типов: поступательное движение, вращение вокруг центра масс, вращение вокруг максимально нагруженной опоры . Соответствующие направления сил показаны на рис.3, где Ф1у и Ф2у соответствуют проекциям сил инерции дебалансов на плоскость двжения.

Рис. 3. Направление векторов сил трения в случае предельного статического равновесия системы

Для систем с различными наборами характеристик были выполнены численные расчеты зависимости между разностью фаз вращения дебалансов и временем начала того или иного движения. В частности, для значений m1=0,1кг, m2=m3=0,01кг, l=0,1м, =30с-1 была получена зависимость, представленная на рис.4:

Рис. 4. Зависимость времени выхода из положения статического равновесия от разности фаз вращения дебалансов

Эта зависимость показывает, что при однонаправленном вращении дебалансов при разности фаз корпус начнет поступательное движение (кривая 1). Из графика видно, что с увеличением разности фаз система приходит в движение раньше, но это вызвано тем, что проекция главного вектора сил инерции, увеличивающаяся в первой четверти периода, в начальный момент принимает большие значения. При разности фаз корпус при выходе из статического состояния начинает вращение вокруг центра масс (кривая 2), причем быстрее всего он начнет движение при . В этом случае момент сил инерции достигает максимального возможного значения.

В результате численного расчета параметров движения рассматриваемой вибрационной системы по шероховатой плоскости получены графики изменения координат, скоростей, нормальных реакций и сил трения в опорах. Пример таких графиков представлен на рис.5:

а

б

Рис. 5. Графики изменения координаты х и угла поворота

Рис.5,а иллюстрирует продольные колебания корпуса при угловой скорости вращения дебалансов 70с-1, рис.5,б – колебания угла поворота корпуса при скорости вращения 57с-1. Анализируя данные графики, можно увидеть, что в первом случае период продольных колебаний корпуса совпадает с периодом проекций центробежных сил инерции дебалансов на плоскость движения, который составляет примерно 0,09с. Но во втором случае период проекций, а следовательно, и их момента, составляет 0,11с, в то время как на соответствующем графике период угловых колебаний – вдвое меньше. Такое соотношение вызвано тем, что в рассматриваемой вибрационной системе момент инерции относительно вертикальной оси изменяется с частотой, в два раза превышающей частоту вращения дебалансов, поскольку он определяется квадратами относительных координат движущихся внутренних масс.

Рис. 6. Схема вибрационной системы, движущейся с отрывом от поверхности

В четвертой  главе приведены результаты исследований движения вибрационной системы с отрывом от поверхности. Система включает в себя два дебаланса с общей осью вращения, закрепленных на основаниях цилиндрического корпуса. Схема данной системы представлена на рисунке 6. Точка С* представляет собой центр масс пары дебалансов.

Если пренебречь колебаниями корпуса вокруг продольной и вертикальной оси, то можно считать, что движение корпуса происходит параллельно неподвижной вертикальной плоскости, в которой дифференциальные уравнения движения имеют вид

(6)        

где постоянные коэффициенты выражены через параметры системы:

,,.

В уравнениях О1О2 – эксцентриситет оси вращения дебалансов, l – радиус вращения для С*, – угловая скорость вращения дебалансов.

В момент приземления система испытывает удар. В рамках проведенного исследования рассматривается случай, когда кинетическая энергия системы, за исключением энергии собственного вращения дебаланса, при ударе теряется.

Для первого уравнения системы при нулевых начальных условиях существует аналитическое решение вида

       , (7)

из которого очевидно, что скорость вращения корпуса не меняет своего знака. График изменения угла поворота представлен на рисунке 7.

Рис. 7.График изменения угла поворота

В частном случае, если коэффициент А в (7) равен нулю, угловая скорость вращения остается постоянной. Это значит, что, отрываясь от поверхности с нулевой угловой скоростью, корпус в дальнейшем полете не вращается, и его можно рассматривать как материальную точку массой М движущуюся под действием силы  F=m2l, вектор которой равномерно вращается с угловой скоростью с-1.

Рис. 8. Зависимость максимальной высоты подъема корпуса от угловой скорости вращения дебаланса (а) и от отношения масс (б)

На основании исследования решения уравнений движения корпуса как материальной точки были построены графики аналитических зависимостей максимальной высоты подъема от угловой частоты дебаланса (рис.8,а) и от отношения масс , , (рис.8,б). Эти графики в обоих случаях обозначены цифрой I. Треугольниками под цифрой II на рисунке обозначены максимальные значения подъема для отдельных и , определенные численными расчетами. 

Рис. 9. Зависимость  длины прыжка от частоты при различных

Рисунок   9  демонстрирует результаты численного определения зависимости длины прыжка от частоты, полученные для  трех различных величин соотношения масс:

Рис. 10. Связь между параметрами r и р для различных значений кратности

Решая граничную задачу о существовании периодических режимов движения с отрывом, получили связь между безразмерным параметром , равным отношению амплитуды вынуждающей силы к общему весу конструкции, и кратности n периода соударений c поверхностью периоду вынуждающей силы        . Для безразмерных параметров отношения масс и отношения ускорений связь выразится в виде . Соответствующие кривые для значений кратности от 1 до 9 представлены на рисунке 10.

Учитывая, что параметр варьируется в пределах 0,0120, а р – в пределах 51500, приходим к выводу, что, изменяя значения частоты колебаний массы, теоретически можно достичь любого значения кратности.

Заметим, что при непрерывном изменении  параметра а в промежутках, соответствующих соседним целым значениям кратности, период движения корпуса изменяются скачкообразно. В работе продемонстрированы в подтверждение этого результаты расчетов движения при увеличении параметра в промежутке , т.е., в таком промежутке, в крайних точках которого кратность принимает значения 4 и 5.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

На основе проведенных исследований и обобщений в диссертации получены следующие научные и практические результаты:

1. Разработана обобщенная математическая модель, описывающая движение в трехмерном пространстве вибрационной системы, состоящей из корпуса и n внутренних точечных масс, перемещающихся относительно корпуса по произвольным законам.

2. На основании обобщенной математической модели построена математическая модель движения вибрационной мобильной системы, состоящей из корпуса и двух параллельных дебалансов, перемещающейся по горизонтальной поверхности с изотропным сухим кулоновым трением при условии трехточечного контакта корпуса с поверхностью.

3. Сформулированы условия выхода корпуса вибрационной системы, опирающегося на горизонтальную шероховатую поверхность тремя точками, из состояния покоя. Для определения момента начала движения корпуса предложено сравнивать сумму предельных возможных значений проекций сил трения с суммарной проекцией сил, генерируемых дебалансами, а также сумму предельных возможных значений моментов сил трения с суммой моментов управляющих сил относительно центра масс системы и относительно максимально нагруженной опоры. На основании полученных неравенств построена зависимость времени выхода корпуса из положения равновесия от величины сдвига фаз между углами поворотов дебалансов, а также выявлен тип возникающего движения: поступательное, вращение вокруг центра масс или вращение вокруг наиболее нагруженной опоры.

4.Разработаны алгоритм и программа численного расчета параметров движения мобильной вибрационной системы с двумя параллельными дебалансами по шероховатой горизонтальной поверхности. Алгоритм учитывает возможность остановки корпуса. В результате проведенного численного эксперимента для различных значений масс, частот и разности фаз вращения дебалансов получены графики изменения координат, скоростей, нормальных реакций и сил трения в опорах. Анализ полученных графиков показал, что, при равных угловых скоростях дебалансов, независимо от направления их вращения и величины расфазировки частота угловых колебаний корпуса на плоскости вдвое превышает частоту его линейных колебаний.

5. Получены неравенства, выражающие условия как полного, так и частичного отрыва корпуса вибрационной системы от поверхности, на основании которых определены области значений параметров вибрационной системы, обеспечивающих или не допускающих возможность отрыва.

6. На основании обобщенной математической модели построена математическая модель движения в вертикальной плоскости с отрывом от поверхности вибрационной системы с двумя параллельными дебалансами. Получено и исследовано аналитическое решение дифференциального уравнения вращения корпуса, на основании которого показано, что в некоторых случаях допустимо рассматривать вибрационную систему как материальную точку, движущуюся под действием переменной силы. Для такой простейшей модели на основании решения граничной задачи о существовании периодических режимов движения с отрывом при нулевом значении коэффициента восстановления были получены условия, определяющие область значений параметров системы, обеспечивающих определенную частоту соударений. Также были получены аналитические зависимости максимальной высоты подъема корпуса от частоты вращения дебаланса.

7. Разработан алгоритм численного расчета движения вибрационной системы с двумя параллельными дебалансами с отрывом от поверхности при условии абсолютно неупругого соударения корпуса с ней и получены графики траекторий, изменения координат и скоростей. Также с помощью численных расчетов построены графики зависимостей высоты подъема корпуса, дальности прыжка и средней скорости перемещения вдоль поверхности от частоты для различных значений отношений масс в системе.

8. Разработаны рекомендации по выбору компонентов при создании вибрационных устройств, способных перемещаться в заданном режиме.

ОСНОВНЫЕ ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

Статьи в рецензируемых научных журналах и изданиях

  1. Лупехина, И.В. Исследование управляемого движения мобильной вибрационной системы, двигающейся с отрывом от поверхности [Текст] / И.В. Лупехина, К.А.Сапронов, С.Ф.Яцун // Известия РАН. ТиСУ. – 2011. – №2. – С. 158 – 169.
  2. Лупехина, И.В. Исследование управляемого движения прыгающего миниробота[Текст] / С.Ф.Яцун, А.Н.Рукавицын, И.В.Лупехина// Известия вузов. Северо-Кавказский регион. Технические науки. –2011. – №2. – С.10-15.
  3. Лупехина, И.В. Динамика трехмассовой вибрационной системы при ее движении по шероховатой плоскости [Текст] /С.Ф.Яцун, Г.Я.Пановко, И.В.Лупехина //Известия Юго-западного государственного университета. –2012. – №2(41).– Ч.1. – С.84-88.
  4. Лупехина, И.В. Плоскопараллельное движение вибрационного робота по горизонтальной шероховатой поверхности [Текст] /И.В.Лупехина, П.А.Безмен, С.Ф.Яцун //Естественные и технические науки. –2012. –  №4(60). – С.41-44.

Другие публикации

  1. Лупехина, И.В. Математическая модель виброробота с двумя вращающимися массами, движущегося по шероховатой поверхности [Текст] / И.В.Лупехина, С.Ф.Яцун // «Вибрационные машины и технологии»: труды VIII Международной конференции. – Курск, 2008. – С.842-857.
  2. Lupehina, I. Vibration-driven robots with movable internal masses [Текст]/ S.Jatsun, I.Lupehina, L.Volkova// Proc.of 6th European Nonlinear Dynamics Conference (ENOC 2008). – Russia. Saint-Petersbourg, 2008. – P.122.
  3. Lupehina, I. Simulation of vibration driven robot with two contact points [Текст]/ S.Jatsun, I.Lupehina, L.Volkova// Russian-Italian Student Workshop “Problems in Robotics” – Кursk:KSTU,2008. – Pp.23-26.
  4. Лупехина, И.В. Моделирование движения прыгающего вибрационного микроробота [Текст]/ С.Ф.Яцун, К.А.Сапронов, И.В.Лупехина// Известия КурскГТУ. – 2009. – №3. – С.25-31.
  5. Лупехина, И.В. Управление прямолинейным движением вибрационного робота с двумя точками опоры по шероховатой поверхности [Тезисы доклада]/ Л.Ю.Волкова, И.В.Лупехина, С.Ф.Яцун // «Управление динамическими системами»: тезисы докладов Международной конференции. – Москва, 2009. – С.37.
  6. Lupehina, I. Active vibroisolation system for equipment maunted at hopping  robot [Электронный ресурс]/ S.Jatsun, I.Lupehina, K.Sapronov , E. Tarasova, A.Yatsun// Proc.of the RAAD 2009 18th Int.Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region. – Romania. Brasov, 2009.
  7. Lupehina, I. Modelling of hopping robot with active vibroisolation for onboard equipment [Текст]/ S.Jatsun, I.Lupehina, A.Yatsun// Proc.of CLAWAR 2009 12th Int. Conference on Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. – Turkey. Istanbul, 2009. – Pp.869-876.
  8. Лупехина, И.В. Модель виброробота с двумя вращающимися массами, движущегося по шероховатой поверхности [Текст]/ П.А.Безмен, И.В. Лупехина // «Основы проектирования и детали машин – XXI век»: материалы II Всероссийской научно-методической конференции. – Орел,2010. – С.135-139.
  9. Лупехина, И.В. Исследование динамики вибрационного инструмента при его взаимодействии с обрабатываемой средой [Текст] /Л.Ю.Волкова, И.В.Лупехина, Г.Я.Пановко, С.Ф.Яцун // Математическое и компьютерное моделирование машин и систем. Машиностроение и инженерное образование. – Москва,2010. – №4(25). – С.63-72.
  10. Lupehina, I.V. A Study of Controllable Motion of a Mobile Vibration System Moving with Breakaway from the Surface [Текст]/ S.F.Jatsun, I.V.Lupehina, K.A.Sapronov// Journal of Computer and Systems Sciences International. – 2011. – Vol.50. –No.2. – Рp.336-347.
  11. Пат. 88639 Российская Федерация МПК7 В62D 57/00. Вибродвижитель / Яцун С.Ф., Мищенко В.Я., Лупехина И.В., Волкова Л.Ю.; заявитель и патентообладатель ГОУ ВПО «Курский государственный технический университет». № 2009127608/22; заявл. 17.07.2009; опубл. 20.11.2009, Бюл.№ 32.
  12. Программа для численного интегрирования дифференциальных уравнений с разрывной правой частью [Текст]: свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2010612012 / Яцун С.Ф., Лупехина И.В., Волкова Л.Ю.; правообладатель ГОУ ВПО «Курский государственный технический университет». № 2010610229; заявл. 18.01.2010; зарег. 17.03.2010.
  13. Программа для определения динамических режимов движения мобильной вибрационной системы [Текст]: свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2010613342 / Яцун С.Ф., Лупехина И.В., Волкова Л.Ю.; правообладатель ГОУ ВПО «Курский государственный технический университет». № 2010611841; заявл. 5.04.2010; зарег. 21.05.2010.
  14. Программа для исследования динамики систем с сухим трением [Текст]: свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2010617204 / Яцун С.Ф., Лупехина И.В., Волкова Л.Ю.; правообладатель ГОУ ВПО «Курский государственный технический университет». № 2010615622; заявл. 13.09.2010; зарег. 28.10.2010.

Подписано в печать _28 сентября_2012г. Формат 60х84 1/16.

Бумага офсетная. Печ. л. 1,0.

Тираж 120 экз. Заказ 124.

Юго-Западный государственный университет.

305040, Курск, ул. 50 лет Октября, 94.






© 2011 www.dissers.ru - «Бесплатная электронная библиотека»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.