WWW.DISSERS.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА

загрузка...
   Добро пожаловать!

Pages:     | 1 | 2 ||

В результате экспериментальных исследований с помощью модели манипуляционной системы подтверждена эффективность теории позиционирования (прямой и обратной задачи кинематики). При точном позиционировании обобщенных координат манипуляционной системы погрешность её не превышает допустимых значений.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Существующие технологии по устройству сборных дорожных покрытий (СДП) от­личаются наличием ряда сложных и трудоемких операций, контроль правильности исполнения которых затруднен. Кардинально решить задачу повышения их эффективности можно только путем автоматизации технологических операций устройства СДП.

2. Разработан способ автоматизации процесса устройства сборных дорожных покрытий, позволяющий принципиально изменить характер труда строительных рабочих, мно­гократно увеличить его производительность, повысить качество и общую культуру производства.

3. Выявлены специфические особенности технологического процесса устройства сборных дорожных покрытий и определены технические требования к конструкциям автоматизированных кранов-манипуляторов для подачи элементов СДП.

4. Предложен критерий и разработана методика выбора оптимальной кинематической структуры кранов-манипуляторов для подачи элементов СДП. Решена задача определения геометрических характеристик (длины звеньев, углов поворота сочлене­ний звеньев) кранов-манипуляторов для заданных условий подачи и укладки элементов СДП.

5. Разработана методика кинематического анализа, позволяющая получить решение прямой и обратной задач о положении крана-манипулятора для заданных условий подачи

и укладки элементов СДП, осуществлять планирование оптимальной траектории его перемещения. Экспериментальные исследования подтвердили адекватность предложенной методики реальному технологическому процессу устройства СДП.

6. Синтезированы алгоритмы программного управления перемещением звеньев крана-манипулятора для заданных условий подачи и укладки элементов СДП. Разработана математическая модель управления исполнительными устройствами, позволяющая моделировать динамику работы крана-манипулятора в переходных режимах.

7. Разработано вакуумное грузозахватное устройство, как наиболее эффективное для устройства сборных дорожных покрытий.

8. Внедрение предлагаемой технологии автоматизации процессу устройства СДП позволит повысить производительность труда на 30% и сократить себестоимость производства работ на 20%.

9. Результаты диссертационного исследования могут быть использованы при разработке перспективных технологических устройств и автоматизированных систем управления процессом устройства СДП, оптимальные технические характеристики и алгоритмы функционирования которых определяются по предложенным методикам.

Основные результаты диссертации изложены в работах

  1. Ефремов Д.А. Математическая задача манипулирования и угловой ориентации строительного робота // «Подъемно-транспортные строительные, дорожные, путевые машины и робототехнические комплексы». Сб. науч. тр. – М.: МГСУ, 2006, с. 86-88.
  2. Ефремов Д.А., Базин С.С. Автоматизированное управление звеньями строительного манипулятора // Сб. науч. тр. «Интерстроймех - 2006». – М.: МГСУ, 2006, с. 206-210.
  3. Ефремов Д.А., Базин С.С., Минцаев М.Ш.Особенности перемещения распределительной стрелы строительного робота // Вестник МАДИ (ГТУ), вып.3(10), 2007, с.56-58.
  4. Ефремов Д.А., Либенко А.В., Базин С.С. Структуры и параметры манипуляционных систем в строительстве // Сб. науч. тр. «Инновационные технологии в промышленности, строительстве и образовании». – М.: МАДИ(ГТУ), 2007, с. 137-142.
  5. Либенко А.В., Ефремов Д.А. Базин С.С. Оценка статистических параметров непрерывных технологических процессов // Сб. науч. тр. «Проектирование и технологии электронных средств». – Владимир, вып.3, 2007, с. 31-33.
  6. Либенко А.В., Базин С.С., Ефремов Д.А. Определение передаточной функции системы при случайном входном воздействии // Сб. науч. тр. «Проектирование и технологии электронных средств». – Владимир, вып.3, 2007, с. 29-30.
  7. Тихонов А.Ф., Базин С.С., Ефремов Д.А. Система автоматизированного управления электроприводом грузоподъемного крана // «Механизация строительства», М.: №2, 2009, с.40-42.
  8. Ефремов Д.А., Захаров Я.В., Марсов В.И. Определение оптимальных траекторий перемещений рабочего механизма строительного манипулятора // Сб. науч. тр. «Интерстроймех - 2009». – М.: МГСУ, 2009, с. 51-53.
Pages:     | 1 | 2 ||






© 2011 www.dissers.ru - «Бесплатная электронная библиотека»