WWW.DISSERS.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА

   Добро пожаловать!

Pages:     ||
|

1. Проанализировано современное состояние вопроса. Рассмотрено два типа моделей организации внешней среды в задачах маршрутизации – траекторно детерминированные и траекторно недетерминированные. Наиболее перспективным в настоящее время является второй тип. Для решения реальных производственных задач оптимальным вариантом являются плоские контурные модели.

- 15 -

2. С целью сокращения расчетов в задачах маршрутизации предложено наряду с исходными контурными образами объектов внешней среды использовать приближенные - прямоугольные, круговые и полигональные. Для вписанных и описанных приближенных моделей дан единый критерий оптимальности, базирующийся на использовании величин площадей плоских фигур, ограниченных контурами объектов.

Разработаны методы построения их оптимальных контуров. Для практической реализации данных методов по ним разработана библиотека программ на языке С++.

3. Введены понятия исходной и расширенной структурных моделей внешней среды. С использованием принципов объектно-ориентированного программирования разработано программное обеспечение для построения и передачи информации о расширенной модели внешней среды, содержащей помимо исходных моделей приближенные, необходимые для решения задач позиционирования и перемещения МР.

Разработанные математические модели и алгоритмы достаточно точно, адекватно и экономично описывают геометрию реальной среды и дают высокую степень универсальности. Практические расчеты с использование данного ПО показали, что созданные алгоритмы применимы в системах реального времени и требуют небольших затрат вычислительных ресурсов ЭВМ на формирование модели.

4. Разработаны алгоритмы решения задач геометрического взаимодействия моделей, а также библиотека функций, позволяющих производить основные действия с исходными и приближенными моделями объектов внешней среды и самого МР - определять пересечения, точки входа и выхода ломаной из препятствий и др.

5. С учетом разработанных моделей внешней среды и МР дана математическая формулировка основной и вспомогательной задач оптимального построения каркаса траектории.

На основании анализа возможных путей решения разработан двухэтапный комбинированный алгоритм их приближенного решения. На первом этапе алгоритм строит очередной вариант базовой ломаной, а на втором оптимизирует ее с учетом преодолимых препятствий.

6. Разработанные в диссертации алгоритмы и комплексы программ позволили внедрить результаты научных исследований в учебный процесс при проведении лабораторных работа по дисциплине «Робототехника и робототехнические системы» на кафедре «Основы конструирования оборудования»,

7. Запланировано использование системы программ при проектировании химических предприятий в ООО «Гипрохим» в 2008-2009 гг.

-16-

Основное содержание диссертации изложено в следующих работах:

1. Засед В.В., Гданский Н.И., Мальцевский В.В. Автоидентификация положения мобильного робота в структурированной среде // Сборник трудов II международной научно-практической конференции «Экологические проблемы индустриальных мегаполисов». – М.: 2005г. – с. 154-156.

2. Засед В.В., Гданский Н.И., Мальцевский В.В., Векторное моделирование плоских объектов для решения задач в мобильной робототехнике // Всероссийская научно-техническая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых «Научная сессия ТУСУР – 2006». – Томск, 2006. – с. 160-161.

3. Гданский Н.И., Мальцевский В.В., Засед В.В. Векторный подход к решению задач позиционирования и перемещения мобильных объектов // Сборник трудов Седьмого Международного симпозиума «Интеллектуальные системы». – М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006. – с. 140-143.

4. Гданский Н.И., Мальцевский В.В., Засед В.В., Михайлов А.А. Автономная идентификация положения и ориентации мобильных объектов во вредных и опасных средах // Химическое и нефтегазовое машиностроение. №12, 2006. – с. 34-36.

5. Засед В.В. Математическая модель и алгоритм управления мобильным роботом // Сборников тезисов выставки НТТМ-2005. – М.: ВВЦ. 2005. – с. 184-186.

6. Засед В.В., Михайлов А.А., Гданский Н.И., Марченко Ю.А. Коррекция растровых изображений, получаемых с видеокамер // Приборы, 2007. №5, – с. 54-56.

7. Гданский Н.И., Мальцевский В.В., Засед В.В. Маршрутизация мобильных средств в автоматизированных транспортных системах химических производств // Труды IV Международной научно-практической конференции. 2007. – с. 267-276.

8. Способ определения параметров, характеризующих ориентацию тележки транспортного средства [Текст]: пат. 2300738 Рос. Федерация / Мальцевский В.В., Михайлов А.А., Гданский Н.И., Засед В.В.; заявитель и патентообладатель Московский государственный университет инженерной экологии. – №2005138906/28; опубл 6.10.2007. Бюл. № 10.

9. Способ определения пространственного положения и угловой ориентации тележки транспортного средства [Текст]: пат. 2303240 Рос. Федерация / Мальцевский В.В., Михайлов А.А., Гданский Н.И., Засед В.В.; заявитель и патентообладатель Московский государственный университет инженерной экологии. – опубл. 20.07.2007, Бюл. № 7.

Подписано в печать 21.09.07

Объем 1,16 усл.п.л.: Усл.кр.-отт. 1,16 Уч.-изд. л. 1,25

Тираж 80 экз.

Лицензия Минпечати Российской Федерации

Серия ИД№ 06302 от 19 ноября 2001 г.

105066, Москва ул. Старая Басманная, 21/4

Pages:     ||
|



© 2011 www.dissers.ru - «Бесплатная электронная библиотека»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.