WWW.DISSERS.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА

загрузка...
   Добро пожаловать!

Pages:     | 1 |   ...   | 2 | 3 ||
  1. Научно обоснована необходимость разработки методов нейросетевого управления манипуляционными системами с упругими звеньями, обеспечивающих адаптивность и самонастраивамость обучающихся в режиме реального времени систем управления в зависимости от изменяющихся системных параметров.
  2. Разработан метод построения нейрокомпенсатора для компенсации нелинейностей системы робота, заключающийся в том, что в качестве входных в нейросети используются заданные и реальные значения положения и скоростей в шарнирах, обучение нейросети происходит в режиме реального времени, осуществляется обновление параметров только активного нейрона и применяется стратегия усечения нейросети для минимизации количества нейронов.
  3. Разработан метод вычисления траектории робота-манипулятора с упругими звеньями, характеризующийся тем, что корректируются значения углов в шарнирах упругого звена с учетом влияния внешних воздействий, а скорректированные значения углов используются при вычислении скоростей.
  4. Разработан метод моделирования манипулятора с упругими звеньями, заключающийся в использовании рекурсивной процедуры, суть которой состоит в вычислении реакций от конечного звена к начальному, использовании отдельного регулятора для каждого звена, коррекции траектории упругого звена с учетом перемещения концевой точки и поворота поперечного сечения предыдущего звена
  5. Разработан метод адаптивного управления манипуляторами с упругими звеньями в режиме реального времени на базе нейронных сетей для обеспечения перемещения схвата по заданной траектории без перерегулирования и остаточных упругих колебаний, отличающийся использованием в цепи обратной связи регулятора значения полного перемещения концевой точки, полученного как разность между движением жесткого звена и упругого нормального отклонения концевой точки.
  6. Разработаны алгоритмы управления манипуляторами с упругими звеньями, позволяющие реализовывать заданную ему траекторию перемещения без перерегулирования и колебаний схвата.
  7. Разработаны рекомендации по созданию систем адаптивного управления манипуляторами с упругими звеньями за счет компенсации нелинейностей звеньев, позволяющие обоснованно, в зависимости от конструктивных параметров манипулятора, выбирать адаптивную систему управления и способы программной реализации предложенных методов и алгоритмов управления.
  8. Разработан программный пакет, позволяющий решать задачи построения работающих в режиме реального времени систем адаптивного управления манипуляторами облегченной конструкции.
  9. Результаты цифрового моделирования и экспериментальных исследований показали эффективность и устойчивость предлагаемой системы управления манипуляторами с упругими звеньями.
  10. Предлагаемая система управления позволяет расширить области применения манипуляторов с упругими звеньями.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах:

  1. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Робот-манипулятор с модифицированными динамическими характеристиками / Саад Загхлюл Саид Аль-Кхаиит // Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. Технические науки. – 2007. – Специальный выпуск «Проблемы мехатроники – 2006». –
    С. 62-66. (0,52п.л.)
  2. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Analysis of flexible robot manipulator by finite element method = Анализ робота-манипулятора с эластичными звеньями методом конечных элементов / Саад Загхлюл Саид Аль-Кхаиит // Новые технологии управления движением технических объектов: сборник статей по материалам 9-й Международной научно-технической конференции. –Новочеркасск: Лик, 2008.–Т.1. – С. 16-21. (0,35 п.л.)
  3. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Адаптивная система регулирования траектории перемещения робота-манипулятора с компенсацией трения в его сочленениях / А.Г. Булгаков, Саад Загхлюл Саид Аль-Кхаиит // Строительный вестник Российской инженерной академии: труды секции «Строительство» Российской инженерной академии. –М., 2008. – Вып. 9. – С. 158-165. (0,9 п.л.)
  4. Saad Zaghlul Saeed Al-Khayyt. Adaptive Neural Network controller for flexible-link Robot / Alexey Bulgakov, Saad Zaghlul Saeed Al-Khayyt // Prospects in Mechanical Engineering. Faculty of Mechanical Engineering: 53th Internationales Wissenschaftliches Kolloquium / Technische Universitt Ilmenau, 08-12 September 2008. – Ilmenau, 2008.–. 53-54. (0,12 п.л.)
  5. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Компенсация трения в сочленениях робота-манипулятора посредством системы регулирования на базе нейросети / А.Г. Булгаков, Саад Загхлюл Саид Аль-Кхаиит // Известия высших учебных заведений. Электромеханика. – 2008.-№6. – С. 36-42. (0,87 п.л.)
  6. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Comparison analysis of different geometric forms for performing robot’s links = Сравнительный анализ различных геометрических форм робочих звеньев робота / Саад Загхлюл Саид Аль-Кхаиит // Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. Технические науки. – 2008. – Специальный выпуск «Проблемы мехатроники – 2008». –С. 5-8. (0,4 п.л.)
  7. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Нейронная сеть с радиальной базисной функцией для нелинейных систем управления роботом / Саад Загхлюл Саид Аль-Кхаиит // 2-я Российская мультиконференция по проблемам управления. Мехатроника, автоматизация, управление: материалы 5-й научно-технической конференции (МАУ-2008), г. Санкт-Петербург, 14-16 окт. 2008г. – СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2008. – С. 140-143. (0,25 п.л.)
  8. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Адаптивное управление манипулятором с упругими звеньями / Саад Загхлюл Саид Аль-Кхаиит // Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. Технические науки.–2009.-№1. –
    С. 24-29. (0,75 п.л.)
  9. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Система управления траекторией манипулятора с упругими звеньями, основанная на использовании адаптивной нейронной сети / Саад Загхлюл Саид Аль-Кхаиит // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2009. – №4.– С.25-31. (0,87 п.л.)
  10. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Динамический анализ различных геометрических форм исполнения звеньев робота / Саад Загхлюл Саид Аль-Кхаиит// Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. Технические науки.-2009.-№3. – С. 14-18. (0,62 п.л.)
  11. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Метод управления роботом-манипулятором с упругими звеньями / Саад Загхлюл Саид Аль-Кхаиит // Результаты исследований – 2009: материалы 58-й научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава, научных работников, аспирантов и студентов ЮРГТУ (НПИ). – Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ), 2009. –
    С. 31-33 (0,2 п.л.)
  12. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Метод нейросетевого управления манипуляционными системами с упругими звеньями / Саад Загхлюл Саид Аль-Кхаиит // Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. Технические науки.–2009.–№4. – С. 22-26. (0,62 п.л.)
  13. Свидетельство на полезную модель 85392 Рос. Федераця, МПК B 25 J 13/00. Система управления гибким звеном робота-манипулятора / Булгаков А.Г., Саад Загхлюл Саид Ал-Кхаиит; патентообладатель ГОУ ВПО Юж. –Рос. гос. техн. ун-т (Новочерк. Политехн. ин-т). –№2009102493; заявл. 26.01.2009; опубл. 10.08.2009.
  14. Система управления роботом-манипулятором с упругими звеньями: решение овыдаче патента на полезную модель / Булгаков А.Г., Саад Загхлюл Саид Ал-Кхаиит; патентообладатель ГОУ ВПО Юж. –Рос. гос. техн. ун-т (Новочерк. Политехн. ин-т). –№ 2009125160/22 (034779); заявл. 30.06.2009

Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРАМИ

С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ

Подписано в печать 02.11.2009.

Формат 6084 1/16. Бумага офсетная. Печать цифровая.

Усл. печ. л. 1,0. Уч.-изд. л. 1,85. Тираж 100 экз. Заказ 628.

_________________________________________________________________

Отпечатано в Издательстве ЮРГТУ (НПИ)

346428, г. Новочеркасск, ул. Просвещения, 132

Pages:     | 1 |   ...   | 2 | 3 ||






© 2011 www.dissers.ru - «Бесплатная электронная библиотека»