WWW.DISSERS.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА

   Добро пожаловать!

Pages:     | 1 || 3 | 4 |   ...   | 6 |

«В Устройства управления роботами схемотехника и микроконтроллеров PICmicro, управление исполнительными устройствами, подключение периферийных устройств, датчиков, детекторов I помощь радиолюбителю ...»

-- [ Страница 2 ] --

Содержимое регистров может отображаться в десятичном и двоичном форматах, а также в виде символов ASCII. Размер данных может быть равным 1, или 4 байтам. Для значений, которые занимают в памяти несколько байтов, можно определить формат High:Low (сначала старший байт - как в процес сорах и микроконтроллерах Motorola) или Low:High (сначала младший байт - как в процессорах Intel). Кроме того, в окне Watch можно отображать состояние от дельных двоичных разрядов заданных регистров.

В электронном приложении к этой книге (его можно скачать с сайта www.dmk.ru) в папке Code вместе с примерами программ имеются образцы на строек для окна Watch. Эти файлы имеют расширение.wat, и их можно загрузить в MPLAB, выполнив команды меню Window Watch Windows Load Watch Window (Окно Окна просмотра Загрузить окно просмотра). Файлы настро ек представлены в текстовом виде, их формат достаточно прост, поэтому вы без труда изучите их содержимое с помощью любого тестового редактора.

я не рекомендую изменять текст конфигурационных файлов с помощью того же редактора, иначе в момент их загрузки может произойти ошибка, и программа MPLAB зависнет.

Микроконтроллеры Рис. 3.2. Настройка окна Watch встроенный в позволяет моделировать большинство ко манд микроконтроллеров PIC16F84 и PIC16F627. К сожалению, это не относится к некоторым операциям Например, в симуляторе недоступна рабо та с аналоговыми компараторами и блоком ART (Universal Synchronous/ Asynchronous Receiver/Transmitter - универсальный синхронный/асинхронный приемопередатчик). Позже мы обсудим способ, позволяющий в некоторых случа ях обойти это ограничение.

Другой недостаток встроенного симулятора - его невысокое быстродействие.

Он может выполнять от 1000 до 3000 машинных команд в Это значит, что моделирование каждой секунды работы реальной программы может занять до 5 мин. Если учесть, что выполнение кода верхнего (биологического) уровня мо жет требовать нескольких секунд реального времени, такая медлительность си мулятора причиняет неудобства при отладке сложных программ.

Задать входные воздействия (stimulus - стимулы) при моделировании работы программы с помощью симулятора можно пятью способами. Такое оби лие возможностей, вероятно, обескуражит начинающего пользователя, особенно если учесть, что большинство других симуляторов предоставляет не более двух Скорость работы симулятора зависит от тактовой частоты процессора, а также от активности мыши во его работы. — Прим. перев.

3- 66 Устройства управления роботами способов для выполнения этого действия. Но благодаря разнообразию средств программист может наиболее эффективно решать задачи по отладке своих при ложений. В главах мы подробнее обсудим различные аспекты отлад ки, а здесь изучим самые общие принципы работы со стимулами.

Наиболее универсальный метод определения входных воздействий основан на использовании диалогового окна Asynchronous Stimulus (асинхронные входные воздействия) - рис. 3.3.

Рис. 3.3. Окно задания асинхронных входных воздействий Это окно вызывается на экран в результате выполнения команд меню Debug Simulator Stimulus Asynchronous Stimulus (Отладка Входные воздействия Асинхронные стимулы). С помощью контекстного меню, вызываемого щелчком !

правой кнопки мыши, можно сопоставить любую из двенадцати кнопок этого диалогового окна конкретному выводу микроконтроллера, а также указать, как будет изменяться входной сигнал при нажатии на эту кнопку во время отладки приложения. Поддерживаются четыре режима: Pulse (Импульс), Low (Низкий), High (Высокий) и Toggle (Переключатель).

В режиме Pulse на соответствующем входе микроконтроллера будет сформи рован одиночный импульс, то есть входной сигнал изменит свое значение на про тивоположное и снова вернется в исходное состояние в течение одного командно го цикла работы процессора. Это удобно для тактирования таймера или генерации запроса на внешнее прерывание.

Режимы Low и High позволяют подать на вход сигнал соответственно низкого и высокого уровня. Таким образом, запрограммировав две кнопки диалогового окна Asynchronous Stimulus для работы с одним и тем же выводом микрокон троллера (одну - для высокого, а вторую - для низкого уровня), можно в любой момент задать значение входного сигнала на этом выводе.

Режим Toggle позволяет переключить состояние входного сигнала на проти воположное.

Должен признаться, что мне не слишком нравится только что описанный спо соб определения входных воздействий. Наверное, потому, что при отладке своих программ я слишком часто забывал в нужный момент нажать нужную кнопку, а нередко нажимал кнопки в самые неподходящие моменты. Кроме того, приве денный способ задания стимулов раз в двадцать замедляет процесс отладки.

Более удобный метод указания входных воздействий основан на использова нии специального текстового файла (файла стимулов, stimulus file). Каждая его I Микроконтроллеры строка определяет состояние сигнала на любом выводе микроконтроллера в каж дый момент времени.

Приведем простой пример файла стимулов:

! Пример файла стимулов Step RBO RB 1 0 100 200 1 300 400 0 500 0 700 800 Восклицательный знак ставится в начале комментария (весь текст справа от него до конца строки игнорируется). Следующая строка начинается директивой Step;

за ней следуют имена выводов микроконтроллера, для которых мы хотим задать входные сигналы. В нашем примере это выводы и RB1. В общем случае быть заданы любые выводы, их имена всегда начинаются с буквы R, за ко торой следует имя порта (А, В, С и т.д.) и номер бита (от 0 до 7). Имя сигнала сброса - (Master Clear).

Далее для каждого значения счетчика машинных команд и т.д.) зада ется соответствующее значение входного сигнала. В приведенном примере сигнал сброса не используется, поэтому после то го как процесс моделирования дойдет до 800, оба вывода останутся в состоянии, определяемом последней строкой файла, и будут находиться в этом состоянии, пока не будет подан сигнал MCLR.

Для отображения числа выполненных машинных циклов можно вызвать на эк ран окно Stopwatch, выполнив с помо щью меню MPLAB команды Window Рис. 3.4. Окно Stopwatch (Окно Окно останова) рис. 3.4.

Обычно я использую параметр Clear on Reset (Очистить при сбросе), пред назначенный для автоматического сброса счетчика выполненных машинных ко манд при подаче сигнала сброса микроконтроллера. В любой момент счетчик может быть обнулен нажатием на кнопку Zero (Обнулить) в окне Stopwatch.

Однако пользоваться этой возможностью следует осторожно. Не следует забы вать, что после обнуления счетчика файл стимулов опять будет просматривать ся с самого начала. Иногда это полезно для того, чтобы цикл, заново повторяя последовательность всех воздействий, описанных в файле сти мулов.

68 Устройства управления роботами В окне Stopwatch отображается частота процессора;

ее можно изменить, вы полнив команды Option Development Mode Clock (Настройки Режим разработки Тактовая частота).

Для вычисления номера шага, который надо указать в файле стимулов, можно использовать простую Step = t x F / 4,.

где F - заданная частота процессора;

t - задержка во времени относительно мо мента начала выполнения программы (в секундах).

Например, при частоте 3,58 МГц задержка в 250 мкс соответствует значению счетчика машинных циклов:

-...

Step = 250 мкс х 3,58 МГц / 4 = 223,75, что после округления дает 224. Именно это значение и надо указать в первой ко лонке файла стимулов.

Для подачи на входы микроконтроллера периодической последовательности прямоугольных (тактовых) импульсов надо с помощью главного меню MPLAB выполнить команды Debug Simulator Stimulus Clock Stimulus (Отладка Входные воздействия Тактовые импульсы). В результате на экране появится диалоговое окно (рис. 3.5), в котором можно будет выбрать нужный вывод (Stimulus Pin), длительность импульса высокого уровня (High) и длительность паузы между импульсами (Low). Период генерируемой последовательности пря моугольных импульсов будет равен сумме этих двух величин. При выборе пара метра Invert (Инверсия) последовательность будет инвертирована, то есть сразу после подачи сигнала сброса генерируемый стимул примет низкий уровень. Как Рис. 3.5. Диалоговое окно для настройки подачи тактовых импульсов Деление на четыре необходимо, потому что микроконтроллеры PICmicro выполняют одну машин ную команду за четыре периода работы тактового генератора. - Прим.

Микроконтроллеры PICmicro и раньше, все промежутки времени указываются в циклах работы счетчика вы полняемых команд.

Тактовые входные импульсы обычно используются для отладки функций по вводу-выводу, для подачи регулярно повторяющихся импульсов на входы микро контроллера, а также для отладки реакций на внешние прерывания.

Как уже говорилось, с помощью си невозможно провести модели рование некоторых сложных операций ввода-вывода. Этот недостаток может быть частично компенсирован с помо щью так называемых регистровых сти мулов (Register Stimulus). Программист может во время отладки задать в шест коде значение любого регистра, выполнив команды меню De bug Simulator Stimulus Register Рис. 3.6. Выбор значений регистров Stimulus Enable (Отладка Вход во время отладки ные воздействия Регистровые стиму лы Включить) - рис. 3.6.

В появившемся диалоговом окне необходимо выбрать адрес команды или мет ку программы, которая будет определять момент подачи стимула, а также указать имя или адрес регистра, которому будет принудительно присвоено заданное зна чение. После этого, нажав на кнопку надо выбрать заранее подготов ленный файл, в котором определены нужные значения в коде.

Это простой текстовый файл;

каждая его строка должна содержать две цифры, например:

03.

1C 1А 06.

2Е Никакие комментарии или многобайтные значения здесь не допускаются. Те перь при отладке программы каждый раз, когда выполнение будет доходить до указанного адреса (или символьной метки), в заданный регистр будет записывать ся очередное значение, взятое из этого файла. Таким способом можно задать зна чение только одного регистра.

Регистровые стимулы удобно использовать для моделирования сложных опера ций ввода-вывода, которые не поддерживает встроенный симулятор MPLAB, в частности для отладки программы, использующей USART (этот пример будет рассмотрен позже).

Для изменения значений сразу нескольких регистров можно воспользоваться окном Register Modify (Модификация содержимого регистров), показанным на 70 Устройства управления роботами рис. 3.7, которое можно вызвать на экран с по мощью команд меню Window Modify (Окно Модификация).

Таким способом можно изменить значе ние любых регистров, в том числе и рабочего регистра w.

Все пять описанных способов моделиро вания входных воздействий могут использо ваться совместно.

Рис. Окно Modify Дополнительное удобство, предоставляе для содержимого регистров мое интегрированной средой MPLAB, за ключается в том, что при определении вход ных воздействий все регистры и выводы микроконтроллера доступны по именам, а вместо абсолютных адресов программы можно указывать символьные метки.

Теперь пора обсудить использование компилятора Lite. Этот инструмент разработчика хорошо интегрируется со средой MPLAB, и вы удивитесь, как быс тро мы сможем создавать с его помощью работающие программы. Есть вы знако мы с языком С, то, безусловно, оцените и такую приятную особенность PICC Lite, как подробные сообщения, выдаваемые во время работы компилятора. Например, предупреждение (warning) выдается при попытке использовать конструкцию if (variable = constant) ' вместо правильного оператора ' if (variable == constant) Рассмотрим пример работы с компилятором в среде MPLAB. Для того чтобы проиллюстрировать весь цикл разработки приложения, в том числе и процесс от ладки с помощью встроенного симулятора, сделаем в нашей программе на языке С несколько ошибок, как синтаксических, так и смысловых. Ошибки первого типа мы устраним после того, как увидим сообщение компилятора, а для исправления вто рых потребуется провести моделирование работы программы в симуляторе.

Рассматриваемый ниже текст программы содержится в электронном приложе нии к этой книге, которое вы найдете на сайте www.dmk.ru. в файле example.c (пап ка Code\Example):

// 31 марта 2002 - Predko.

// // Пример программы на языке С.

// // Программа содержит синтаксические и смысловые ошибки.

// // Используется микроконтроллер PIC16F84, частота тактирования 4 МГц.

// Младший бит порта В (обозначается RBO) // с максимально возможной частотой.

// Глобальные переменные:

// Слово т Микроконтроллеры PICmicro // XT генератор тактовых импульсов.

// Включить PWRT.

// Выключить сторожевой таймер.

// Выключить защиту кода программы.

// Главная программа:

void { while (1 == 1) RBO = RB1 " Инверсия бита RBO.

} // Конец главной программы.

Запустите В нижней строке окна программы отображается название микроконтроллера, для которого в данный момент разрабатывается программа.

Для нашего примера необходим Если вы видите другое имя, выполни те команду меню Options Development Mode (Настройки Режим разработ ки) и укажите нужную модель МК, открыв вкладку Tools (Инструменты).

После этого можно создать новый проект, выполнив команды Project New Project (Проект Новый проект) - рис. 3.8.

Рис. 3.8. Начало создания нового проекта в 72 Устройства управления роботами В появившемся окне (рис. 3.9) необходимо задать имя будущего проекта, а также указать диск и для размещения файлов. В примере на рис.

выбраны имя example.pjt и каталог Code\Example на диске Рис. 3.9. Диалоговое окно создания нового проекта Рис. 3. Выбор имени и места размещения проекта После нажатия кнопки ОК появится диалоговое окно Edit Project (Редакти ровать свойства проекта) для настройки параметров проекта. По умолчанию MPLAB считает, что приложение будет написано на ассемблере, поэтому в поле Language Tool Suite (Инструментальное средство) значится Microchip. Необхо димо выбрать HI-TECH Lite (рис.

Затем необходимо выделить с помощью мыши целевой файл и нажать кнопку Node Properties... (Свойства) для установки необходимых ре жимов компиляции (рис.

Микроконтроллеры PICmicro Рис. Настройка параметров проекта Выберем следующие параметры:

• Information Message - Quiet (Выключить режим расширенных сообщений);

• Generate debug info - On (Генерировать информацию для отладчика);

• Assembler Optimization On (Включить оптимизацию ассемблерного кода);

• Global Optimization - On (Включить общую оптимизацию);

• Floating point for double - 24-bit (24-разрядные вещественные значения);

• Error file - On (Генерировать файл ошибок);

• Append Errors to file - On (Ошибки записывать в конец файла).

По окончании настройки нажмите кнопку ОК. В результате вы вернетесь в окно Edit Project, где теперь надо нажать кнопку Add Node (Добавить файл к про екту), а затем указать файл с исходным текстом программы. В примере на рис.

выбран файл example.c.

Для правильной работы MPLAB необходимо, файлы, подключаемые к проекту, находились в той папке, которая была задана при создании данного 74 Устройства управления роботами Рис. Выбор режимов компиляции в окне Node Properties Рис. Выбор файла с исходным текстом программы на языке С проекта (см. рис. 3.10). В противном случае будет выдано предупреждающее со общение.

После выбора файла с исходным текстом программы и нажатия кнопки ОК требуется подтвердить заданные параметры, еще раз ОК в диалоговом окне Edit Project. Окно программы MPLAB примет первоначальный вид (см.

рис. 3.8).

Микроконтроллеры PICmicro Теперь можно просмотреть или отредактировать исходный текст программы, выполнив команду меню File Open (Файл Открыть). После выбора файла окно MPLAB примет вид, показанный на рис. 3.14.

Рис. исходного текста программы на языке С Для того чтобы выполнить компиляцию приложения, нажмите клавиши или выберите команды меню Project Build All (Проект Компи лировать все). В результате будет вызван компилятор Наша про грамма содержит синтаксическую ошибку - отсутствует точка с запятой после оператора. RBO RB1 " Если будет выдано сообщение «Unable to find build tool» (He компилятор), необходимо выполнить команду меню Project Install Language Tool (Проект Инсталлировать инструмен тальное средство), после чего указать в поле Language Suit (Инструментальное средство) компиля тор HI-TECH PICC Lite, в поле Tool Name (Имя инструментального средства) - PICC Lite Compiler, а в поле Executable (Имя исполняемого файла) - путь к исполняемому файлу PICL.EXE. Анало гично следует задать путь к компоновщику PICC Lite Linker и имя соответствующего исполняемого HLINK.EXE. Прим. перев.

76 Устройства управления роботами Поэтому компилятор выдаст сообщение 32 : ;

expected Здесь 32 - это номер строки, в которой обнаружена ошибка. Часто бывает (как и в нашем случае), что ошибка на самом деле содержится в предыдущей строке.

Двойной щелчок мыши по строке сообщения об ошибке позволяет переключить ся в окно исходного текста программы, причем курсор будет указывать то место, где она замечена.

Добавим точку с запятой. Заодно исправим еще одну ошибку: укажем нулевой бит регистра В вместо первого, чтобы получилось = RBO " Сохраним изменения и снова выполним компиляцию — теперь она должна пройти без ошибок. Будут выведены на экран следующие обычные в таких случа ях сообщения:

Memory Usage Map:

Program ROM $0000 - $0005 $0006 ( 6) words Program ROM - $03FF $0004 ( 4) words $OOOA ( 10) words total Program ROM Config Data $2007 - $2007 $0001 ( 1) words total Config Data Program statistics:

Total ROM used 10 words (1.0%) Total RAM used 0 bytes (0.0%) Build completed successfully.

После успешной компиляции можно закрыть окно Build Result (Результаты компиляции).

Теперь все готово для запуска симулятора. Выполните команды меню Window Watch Windows Load Watch Window (Окно Окна просмотра Загрузить окно просмотра) и укажите файл Code\Procwat\PIC16F84.WAT. Появившееся в результате окно просмотра можно растянуть, чтобы в нем отображались одно временно все указанные регистры, и перетащить на любое удобное место, чтобы окно не мешало отладке программы (рис Нажатием на самую левую кнопку панели инструментов MPLAB можно быстро переключать эту панель в режим от ладки и обратно. Название текущего режима отображается в строке состояния в правом нижнем углу.

Переключитесь в режим Debug.

Нажмите кнопку Reset Processor (Сброс процессора), чтобы осуществить сброс микроконтроллера (названия кнопок отображаются в строке состояния).

Для сброса можно также использовать клавишу F6. В строке состояния можно узнать адрес текущей команды, то есть содержимое счетчика команд (PC Program Counter). После сброса он хранит значение Это адрес начала Микроконтроллеры PICmicro Рис. Проект готов к отладке с помощью встроенного программы. Первой исполняемой строкой нашей программы является та, в кото рую мы не так давно внесли небольшие исправления. Именно эта строка будет сейчас выделена черным цветом (рис. 3.16).

Теперь можно использовать команды Step или Step Over (соответствую щие клавиши - F7 и F8), чтобы выполнять программу по шагам. Однако мо жет показаться, что при этом ничего не происходит. Подсвеченной остается та же строка исходного текста программы, содержимое окна просмотра не няется.

Как мы узнаем чуть позже в данной главе, для управления выполнением опе раций ввода-вывода используется специальный регистр (tri-state buffer enable). Такой регистр существует для каждого порта ввода-вывода, имеющегося в контроллере. Каждый его бит после сброса по умолчанию устанавливается в Это означает, что все линии соответствующего порта используются для ввода информации. Нам необходимо сконфигурировать младший бит порта В для ра боты в режиме вывода, поэтому придется сбросить младший бит регистра 78 Устройства управления роботами IOE С Рис. Окно после подачи сигнала сброса в нулевое состояние. Для этого добавим к нашей программе (перед оператором бесконечного цикла) строку TRISBO = 0;

Снова выполним компиляцию подадим сигнал сброса (F6) и вы полним несколько шагов отладки (F7 или F8). Теперь все в порядке: содержимое регистров в окне просмотра с каждым шагом изменяется, для привлечения вни мания изменившиеся значения выделяются красным цветом (рис.

Убедитесь, что состояние младшего бита регистра PORTB меняется на каждом шаге отладки. При этом также будет «мигать» второй (считая с бит регис тра STATUS.

Надеюсь, что после такого элементарного вы без труда сможете использовать компилятор и отладчик для создания приложений на языке С.

Напомним, что биты нумеруются справа налево. Во втором разряде регистра STATUS находится при знак нулевого результата. - Прим. перев.

Микроконтроллеры PICmicro Рис. Процесс отладки приложения 3.3. ПРОСТЫЕ СХЕМЫ В своей книге «Handbook of я утверждал, что если какой-либо микроконтроллер требует напряжения питания более +5 В, а также применения сложных внешних схем сброса и тактирования, лучше отказаться от использова ния такого МК. И сейчас готов повторить то же самое - наша жизнь слишком коротка, чтобы растрачивать ее на проектирование специальных схем, которые должны обеспечивать работу микроконтроллеров.

Это тем более верно, если учесть, что в распоряжении разработчика имеется МК PIC16F627 с большим числом встроенных функций, при использовании кото рого можно полностью сосредоточиться на процессе разработки программы и не тратить усилия на подключение дополнительных схем.

Русский перевод: Предко Руководство по микроконтроллерам. В 2-х тт. - Постмаркет, перев.

80 Устройства управления роботами Микроконтроллер PIC16F627 весьма неприхотлив, его работоспособность со храняется при изменении напряжения питания от 2,5 до 6 В. Некоторые модели работают даже при 2,5 В. Но, как правило, разумно использовать в проектах ис точник +5 В, чтобы избежать возможных проблем с питанием других микросхем.

Для обеспечения такого питания я обычно применяю микросхему или стабилитрон на 5,1 В. Пример включения микросхемы 7805 показан на рис.

Простой стабилизатор напряжения на основе стабилитрона представлен на рис. 3.19.

Рис. микросхемы в качестве источника питания микроконтроллера Источник питания на стабилитроне Для выбора номинала дополнительного резистора можно использовать фор мулу R = (U -U.

Стабилитрон должен иметь максимальную рассеиваемую мощность более ст Кроме источника питания для работы микроконтроллера необходимо сформи ровать сигнал начального сброса (RESET). Он должен генерироваться каждый раз при включении источника питания, а также в случае, если надо заново начать выполнение программы. Микроконтроллеры PICmicro поддерживают несколько способов формирования сигнала сброса. Сигнал RESET всегда подается низким уровнем на вход При этом сбрасываются все таймеры, регистры ввода вывода и программный счетчик PC.

Отечественный аналог - Прим. перев.

Микроконтроллеры PICmicro Сброс может быть сформирован источниками трех типов: внешними, внутрен ними и детектором падения напряжения питания (brown-out detection - BOD).

Внутренний источник сигнала сброса, имеющийся у многих микроконтролле ров PICmicro, срабатывает во время включения источника питания, когда напря жение питания достигает нужного уровня. Если такая возможность отсутствует, можно использовать простую внешнюю схему, показанную на рис. 3.20. Она не только подает сигнал низкого уровня на вход _MCLR, но также может обеспечить ручной сброс при нажатии кнопки Reset.

Рис. 3.20. Внешняя схема формирования сигнала RESET Следует помнить, что вход также используется для подачи напряжения Vpp. Поэтому необходимо позаботиться о том, чтобы выход ной сигнал, формируемый схемой сброса, не достиг В. У некоторых микрокон троллеров (например, и PIC16C505) вывод запрограммирован для работы в качестве входного, по умолчанию используется для подачи цифровых импульсов, и необходимо записать специальное значение в регистр OPTION, чтобы иметь возможность использовать этот вход для сигнала сброса.

В некоторых микроконтроллерах имеется специальный детектор падения на пряжения питания (BOD), который формирует сигнал в случае, если напряже ние на выводах Vdd или падает ниже заданного уровня (обычно 4,5 В).

Хотя сами микроконтроллеры нормально работают при напряжении питания 4,5 В, многие другие микросхемы, которые могут использоваться совместно с МК, при таком напряжении часто неработоспособными.

Если микроконтроллер не имеет встроенного детектора падения напряжения питания, то его несложно реализовать с помощью простой схемы, показанной на рис. 3.21.

Некоторые микроконтроллеры имеют программируемый детектор падения напряжения питания, а другие требуют для этого использования внешних элемен тов. Для регулирования напряжения срабатывания детектора можно собрать схе му, подобную той, что изображена на рис. но проще применить специальную микросхему - помимо прочего она обеспечивает дополнительную задержку сра батывания, за время которой напряжение питания имеет возможность принять свое стабильное значение. Такие микросхемы обычно дешевле, чем весь набор элементов, входящих в схему на рис. 3.21.

82 Устройства управления роботами Рис. Внешняя схема формирования сигнала сброса при падении напряжения источника питания detection) Наконец, в микроконтроллерах может присутствовать специальный таймер PWRT (Power-up Wait Reset Timer, он упомянут в комментариях к нашей программе example.c). С его помощью микроконтроллер начинает работать не сразу, а спустя 72 мс после как сигнал на входе примет неактивный (высокий) уровень. Такая задержка гарантирует, что напряжение питания мик роконтроллера и всех других схем успело стабилизироваться.

В заключение обсудим подключение генератора тактовых импульсов. Именно эти импульсы управляют процессом выполнения всех операций в микроконтрол лере и синхронизируют работу всех его таймеров. Существует восемь способов обеспечить тактирование микроконтроллеров PlCmicro. Каждый из этих спосо бов проявляет свои достоинства в различных ситуациях.

Проще всего применить релаксационный (рис. 3.22). Такая вне шняя схема использовалась с первыми микроконтроллерами PIC. Здесь частота генерируемых импульсов определяется сопротивлением резистора и емкостью конденсатора. Схема очень простая, но ее стабильность невысока.

Рис. 3.22. Использование RC-генератора импульсов Микроконтроллеры В более поздних микроконтроллерах используется встроенный RC-генератор : регулировочным резистором (для частоты). Обычно стабильность работы такого генератора составляет около Если этого недостаточно, то все можно использовать внешний генератор, для подключения которого имеются вывода.

RC-генератор некоторых микроконтроллеров (например, PIC16F627) имеет встроенный конденсатор, но требует подключения внешнего резистора, номинал которого можно выбирать исходя из требуемой частоты генерации. Такое реше ние обеспечивает малую стоимость тактового генератора, но позволяет получить очень высокую стабильность частоты. Следует помнить, что резистор с одним и тем же сопротивлением при использовании разных микроконтроллеров может соответствовать различной частоте генерации.

Для повышения стабильности можно использовать кварцевые или керамичес кие резонаторы, которые подключаются к микроконтроллеру по схеме, показан ной на рис. 3.23.

Тактовые синхроимпульсы микроконтроллера Рис. 3.23. Использование керамического резонатора для генерации тактовых импульсов Три различных варианта резонаторов, применяемые для тактирования микро контроллеров PICmicro, перечислены в табл. 3.4. Нужный режим задается в слове конфигурации директивой CONFIG.

Таблица 3.4. Керамические и кварцевые резонаторы Обозначение Частота Примечание 0-200 кГц Низкая потребляемая мощность 200 кГц - 4 Обычная частота тактирования Более 4 МГц Повышенная частота Speed) Сигнал с вывода OSC2 может быть использован для тактирования других КМОП микросхем. Однако следует иметь в виду, что при подключении к генератору других 84 Устройства управления роботами входов его частота изменится, а в некоторых случаях генерация может прекра титься.

Наконец, можно взять тактовые импульсы от внешнего источника, подключен ного к входу OSC1. Неиспользуемый в этом случае вход OSC2 в некоторых микро контроллерах PIC можно запрограммировать на ввод или вывод информации.

В новых микроконтроллерах PIC18C/Fxx существует еще один режим, осно ванный на применении контура фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ). С его помощью невысокая частота тактового генератора перед тем, как она будет ис пользована для тактирования микроконтроллера, умножается в несколько раз.

Такой способ снижает мощность, потребляемую тактовым генератором от источ ника питания, а также уменьшает уровень электромагнитных помех.

3.4. ОПИСАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРА PIC16F Чтобы читатель без проблем разбирать примеры программ на языке С для микроконтроллера PIC16F627, представленные в этой книге, необходимо пони мать некоторые особенности его устройства и принципа работы. Этот МК под держивает большое число функций ввода-вывода - они характерны для многих представителей семейства микроконтроллеров PICmicro, в том числе и для более ранней модели Поэтому приведенное здесь описание основных особен ностей PIC16F627 будет полезно всем, кто хочет разрабатывать свои устройства на основе любого МК фирмы Microchip.

Разводка выводов микроконтроллера PIC16F627 показана на рис. 3.24. Как можно видеть, многие выводы предназначены для выполнения двух-трех различ ных функций.

Рис. 3.24. микроконтроллера Все МК PICmicro основаны на гарвардской архитектуре, поэтому структурная схема PIC16F627, показанная на рис. 3.25, характерна для всех микроконтролле ров фирмы Microchip. Для обеспечения высокой эффективности выполнения функций ввода-вывода процессор и периферийные устройства интегрированы на одном кристалле.

Микроконтроллеры PICmicro памяти данных Микро Flash- Объем памяти Объем памяти контроллер памяти программ данных RAM EEPROM 128x 128x PIC16LF627 128x 128x Рис. 3.25.

Работая с компилятором Lite, программист не должен досконально разбираться в особенностях архитектуры микроконтроллера. Но необходимо четко осознавать связь между аппаратными устройствами МК и форматом его 86 Устройства управления роботами программно доступных регистров, предназначенных для управления работой этих устройств.

Регистры микроконтроллера PIC16F627 показаны на рис. 3.26. Для хранения данных, необходимых для программы, предназначены регистры общего Нереализованные ячейки памяти, читаются как О * Регистр адресации (физически не существует) Рис. 3.26. Карта памяти микроконтроллера Микроконтроллеры PICmicro назначения General Purpose Registers - GPR). Компилятор Lite авто матически в этих регистрах все переменные, описанные в программе.

Особенность микроконтроллеров PICmicro - наличие специального конфи гурационного каждый бит которого определяет один из следующих ре жимов:

• тип используемого тактового генератора;

• режим защиты кода программы;

• параметры сброса;

• режим работы сторожевого таймера (Watch-Dog Timer - WDT);

• режим отладки PIC16F87x.

Программист должен позаботиться о том, чтобы корректно установить состо яния всех разрядов регистра конфигурации;

в противном случае правильная ра бота микроконтроллера может быть нарушена. Указанное в программе значение автоматически записывается в этот регистр программатором.

В микроконтроллерах младшего у конфигурационного регистра нет собственного адреса, поэтому программист не имеет к нему непосредственного до ступа и не может, скажем, в своей программе прочитать записанное в него значе ние. В среднего этот регистр всегда имеет адрес 0x02007. Однако он также недоступен для чтения.

Включаемые файлы.inc, всегда используемые в ассемблерных программах, содержат необходимые определения каждого значения, записываемого в конфи гурационный регистр, поэтому в директиве CONFIG программист может ис пользовать имена режимов и поразрядную операцию AND.

Компилятор PICC Lite имеет псевдофункцию где - это значение (слово конфигурации), предназначенное для записи в конфигурационный регистр. После компиляции оно попадает в НЕХ-файл и используется програм матором, как и все остальные содержащиеся там команды и данные. Разумеется, для этого программатор должен быть специально спроектирован для работы с микроконтроллерами PICmicro. Некоторые программаторы требуют, чтобы про граммист осуществил запись слова конфигурации вручную;

если вы забудете сде лать это, могут возникнуть проблемы.

По умолчанию все биты конфигурационного регистра установлены в Выше мы описали возможные типы генераторов, используемых для тактиро вания микроконтроллеров PICmicro. Если реально имеющийся в системе такто вый генератор не соответствует тому, который записан в слове конфигурации, то микроконтроллер может работать неустойчиво (если вообще будет При программировании МК разработчик должен решить, будет ли он исполь зовать сторожевой таймер (WDT). В большинстве микроконтроллеров PICmicro единичное значение бита разрешения, устанавливаемое в регистре конфигурации по умолчанию, означает, что сторожевой таймер включен. Это приводит к тому, ваш микроконтроллер (если не предпринять специальных действий) будет К нему относятся 12-разрядные МК PIC12 и - Прим.

К нему относятся 14-разрядные МК PIC16. - перев.

88 Устройства управления роботами выполнять общий сброс каждые 18 мс - 2,3 с. Чтобы этого не происходило, необ ходимо либо запретить работу сторожевого таймера, либо обеспечить выполне ние машинной команды (clear WDT — сброс сторожевого таймера) через определенное время. Длительность интервала обычно выбирается равной поло вине длительности промежутка времени, которое требуется сторожевому тайме ру, чтобы вызвать сброс Разработчик должен помнить, что у различных микроконтроллеров PICmicro существуют некоторые особенности реализации конфигурационного регистра, игнорирование которых может привести к тому, что микроконтроллер будет без надежно испорчен. У старых МК, имеющих для хранения программ память EEPROM с ультрафиолетовым стиранием, защита кода программы выполнена в виде специального металлического экрана, который предотвращает попадание ультрафиолетовых лучей на поверхность чипа через специальное окошко, распо ложенное на корпусе микроконтроллера.

В новых МК защита кода осуществляется путем установки нужного значения в разряде (code protection) регистра конфигурации. В результате исключается возможность умышленного частичного стирания памяти микроконтроллера (на пример, переустановки бита которое позволило бы прочитать записанную в МК программу с целью ее последующего «пиратского» использования.

Если при программировании вы случайно установите такую защиту, то уже и сами не сможете изменить код программы, а тем более записать в МК новую программу. Чтобы иметь возможность использовать микроконтроллер в своих дальнейших разработках, в директиве CONFIG следует указывать параметр CP_OFF (защита выключена).

Некоторые МК PICmicro имеют возможность программирова ния (Low Voltage Programming - LVP). Некорректное использование этого режи ма может привести к неправильной работе микроконтроллера, так как при включенном LVP порт RB4 неспособен выполнять свои обычные функции ввода вывода.

В табл. 3.5 показано назначение различных разрядов регистра конфигурации, а в табл. 3.6 приведены четыре наиболее часто используемых значения, записыва емые в этот регистр с помощью псевдофункции CONFIG. Во всех четырех слу чаях защита кода программы и данных выключена.

3.5. Назначение разрядов конфигурационного Номер бита Имя Значение Эти разряды битами 11 и 10, которые иметь то же состояние.

1х — защита программы выключена;

адресов 00 - защищен весь диапазон адресов программы Если из-за программных ошибок или какого-либо аппаратного сбоя управляющая программа завис то команда сброса сторожевого таймера не выполнится вовремя. В результате произойдет сброс, и контроллер снова продолжит выполнение своих функций. - Прим.

Микроконтроллеры Таблица 3.5. разрядов конфигурационного регистра (окончание) Номер бита Имя Значение • Не используется CPD 1 — памяти данных выключена;

1 - защита памяти данных включена LVP 1 — включен режим программирования для управления О — низковольтный режим программирования выключен используется в качестве порта 1 — включен падения напряжения 6 BODEN 0 — выключен 5 1 — вывод RA5/ MCLR используется для подачи сигнала сброса _MCLR;

3 Разрешение работы таймера PWRT, обеспечивающего задержку (72 отпускания сигнала сброса после включения питания:

1 — таймер включен;

О — PWRT выключен 1 — сторожевой таймер включен;

О — сторожевой таймер выключен FOSC2:FOSCO Выбор типа тактового генератора:

используется внешний резистор, подключаемый к выводу RA7. При этом вывод RA6 может использоваться для подачи на внешние тактовых импульсов, которых в четыре раза меньше, чем частота тактирования период на каждую выполняемую машинную — то же, но RA6 используется для обычного ввода-вывода;

101 - внутренний RC-генератор. Вывод RA6 используется как выход тактовых импульсов и в случае 100 - внутренний RC-генератор, но RA6 используется для обычного ввода-вывода;

- внешний тактовый генератор, подключаемый к выводу RA7.

Вывод RA6 используется для обычного ввода-вывода;

- генератор HS табл. 3.4);

001 - генератор XT;

000 - генератор LP 3.6. Часто используемые записываемые в конфигурационный регистр конфигурации, Внутренний тактовый генератор, RA6/RA7 используются для ввода-вывода, BODEN включен, WDT выключен, сигнал сброса внешний Внутренний генератор, RA6/RA7 используются для ввода-вывода, BODEN и включены, сигнал сброса внешний Внешний тактовый генератор XT на 4 МГц, BODEN включен, выключен, сигнал сброса внешний Внешний тактовый XT на 4 МГц, BODEN и включены, сигнал сброса внешний 90 Устройства управления роботами Микроконтроллеры PICmicro имеют специальные регистры для управления периферийными устройствами: OPTION, TMRO, PORT и др. Регистр INTCON позво ляет управлять работой системы прерываний, а так называемый регистр флагов хранит специальные признаки (флажки), необходимые для выполнения команд процессора и некоторых периферийных функций.

Карта адресного пространства микроконтроллеров PICmicro разделена на об ласти - банки (см. рис. 3.26), и за исключением некоторых регистров (таких как INTCON) все перечисленные регистры могут быть доступны при работе только с определенными банками памяти.

При разработке программ в некоторых случаях может пригодиться знание одной особенности МК PICmicro: при чтении информации из несуществующих регистров возвращаются нулевые значения 0x000. Адреса физически не суще ствующих регистров на карте памяти (см. рис. 3.26) выделены серым цветом. Ра зумеется, бесполезно пытаться записать в любой из этих регистров какое-либо ненулевое значение.

Для записи информации в периферийные устройства, подключенные к мик роконтроллеру, и для чтения информации из этих устройств используются пор ты ввода-вывода. Каждый вывод микроконтроллера, применяемый для этих це лей, может быть запрограммирован либо на ввод, либо на вывод сигналов.

Нагрузочная способность в режиме выхода составляет На рис. 3.27 показана структурная схема устройства, управляющего работой одной линии порта ввода-вывода.

Чтение порта Рис. 3.27. Стандартный порт ввода-вывода микроконтроллеров PICmicro Каждому выводу микроконтроллера, который может работать в режиме вво да-вывода информации, соответствует один бит специального регистра, который доступен для программирования. Эти регистры в программе именуются по прин ципу вместо знака % указывается латинская буква (А, В и т.д., в зависимо сти от числа имеющихся портов ввода-вывода), а вместо знака # — любая цифра от 0 до 7 (номер бита соответствующего регистра). Таким образом, восемь линий ввода-вывода соответствуют одному 8-разрядному регистру. Например, RB3 обо значает третий разряд порта В.

Микроконтроллеры PICmicro В некоторых компиляторах требуется указывать имена в формате или расшифровка знаков % и # та же.

Для управления портами ввода-вывода предназначены специальные регистры TRIS (для порта А управляющий регистр называется TRISA, для порта В - TRISB и т.д.). При включении питания все биты регистров TRIS устанавливаются в 1.

Это означает, что все линии ввода-вывода находятся в режиме ввода информации.

Если программист, например, запишет 0 во второй бит регистра TRISA, то линия микроконтроллера перейдет в режим вывода информации. Аналогичное пра вило действует и для всех остальных линий. Если заметить, что цифра 0 напоми нает букву О (Output - вывод), а цифра 1 - букву I (Input - ввод), то легко запом нить, как программируется тот или иной режим.

Для обращения к регистрам TRIS действует то же правило именования, что для портов ввода-вывода: все имена имеют формат TRIS%#. Например, чтобы запрограммировать вывод RB2 микроконтроллера для работы в качестве выход ного и вывести на него сигнал высокого в программе на языке С следует = 0;

// Линия RB2 переведена в режим выхода.

RB2 = 1;

// На выводе сигнал высокого уровня.

Кроме поразрядного доступа и регистры и сами порты ввода-вывода поддерживают побайтный режим.

Схема на рис. 3.27 хорошо иллюстрирует еще одну особенность микроконтрол леров PICmicro: если какой-либо вывод запрограммирован на работу в качестве входного, то при обращении к соответствующему порту будет прочитано значе ние сигнала, действующее на внешнем выводе микроконтроллера, а не то, кото рое, возможно, было записано в этот порт ранее.

Некоторые микроконтроллеры других фирм способны поддерживать два ре жима, и программист может сам выбрать, какие данные будут читаться при обра щении к портам ввода-вывода: те, что были записаны в этот порт, или те, что определяются сигналами, действующими на внешних выводах контроллера. А дру гие МК могут иметь два разных адреса для одного регистра - тогда при обраще нии по одному адресу можно прочитать значение, записанное в этот регистр ра нее, а при обращении по другому адресу узнать, какой сигнал действует на внешнем выводе контроллера. Для МК PICmicro это не так.

Часто у разработчиков возникают проблемы при работе с выводом RA4 (рис. 3.28).

Этот вывод управляется полевым КМОП транзистором с открытым стоком (ОС), поэтому для нормальной работы этот вывод (или несколько соединен ных между собой таких же выводов с открытым требуется подклю чать к положительной шине источника питания через резистор сопротивлени ем 1-10 кОм. В противном случае этот порт не может обеспечить вывод сигнала высокого уровня.

Другие выходы, не имеющие третьего состояния или открытого стока (коллектора), соединять друг с другом нельзя ни в коем случае. — Прим.

92 Устройства управления роботами Триггер Чтение порта Рис. 3.28. Организация порта RA В режиме ввода информации линия проходит через специальный элемент с гистерезисом - так называемый триггер Шмитта, который имеет различные пороги переключения при переходе входного сигнала с низкого уровня на высо кий и с высокого уровня на низкий (рис. 3.29). В результате обеспечивается по давление помех, величина которых не превышает расстояния между этими двумя уровнями.

Передний фронт Задний фронт Рис. 3.29. Два уровня срабатывания триггера Шмитта Разработчику надо иметь в виду описанную особенность входа не следует пытаться подключать к нему RC-цепи, например, чтобы состояние по тенциометра. В этом случае из-за наличия триггера Шмитта сигнал (0 или 1), воспринимаемый микроконтроллером при одном и том же положении движка потенциометра, будет зависеть от того, куда двигается в данный момент этот дви жок - в сторону увеличения или уменьшения уровня сигнала.

Выходные линии порта В микроконтроллеров PICmicro среднего семейства также имеют свою особенность: к некоторым из них подключены специальные транзисторы, «подтягивающие» (pull-up) выходное напряжение на этих линиях к напряжению положительной шины питания (рис. 3.30). Такие транзисторы (ис пользуемые в качестве управляемых сопротивлений) можно отключать с помо щью специального бита _RPBU регистра OPTION. Если этот бит сброшен в нуле вое состояние и внешний вывод запрограммирован на работу в качестве выходного, то для него режим «подтягивания» включен.

Изменение входного сигнала на линиях порта В может быть использовано для срабатывания системы прерываний. Обычно такой режим применяется для вы вода RBO INT, который используется в качестве входа запроса на прерывание, при условии, что установлен бит INTE регистра INTCON. Запрос вырабатывается по Микроконтроллеры PICmicro Чтение порта Рис. 3.30. «Подтягивание» выходного напряжения переднему или заднему фронту импульса на этом выводе (то есть при изменении уровня напряжения с низкого на высокий или с высокого на низкий). Активный переход (положительный или отрицательный) выбирается с помощью бита INTEDG регистра Если этот бит установлен в 1, то запрос на прерывание вырабатывается по положительному фронту входного сигнала (при изменении уровня сигнала на входе RBO / INT с низкого на высокий), а если сброшен в 0 - то по отрицательному фронту (при изменении уровня с высокого на низкий). Лично я предпочитаю использовать для формирования сигнала запроса схему, показан ную на рис. 3.31.

Рис. Схема для формирования запроса на прерывание После того как запрос на прерывание будет подтвержден процессором, необ ходимо сбросить флаг INTF регистра INTCON, чтобы разрешить обработку следу ющих запросов, которые могут поступить на вход / INT. Следует помнить, что сигнал запроса на прерывание проходит через триггер Шмитта, между тем как в режиме обычного ввода-вывода линия не обладает гистерезисом. Поэтому поведение входа может несколько отличаться от работы остальных линий порта В.

Существует еще один способ формирования сигнала прерывания. Если уста новить в 1 бит RBIE регистра INTCON, то при любом изменении уровня сигнала на линиях RB4 - RB7 будет генерироваться запрос на прерывание. При каждом 94 Устройства управления роботами таком запросе будет устанавливаться в единичное состояние флаг регистра INTCON. Следует сначала прочитать текущее состояние порта В, после чего мож но сбросить флаг Запрос на прерывание при изменении состояния входных сигналов выраба тывается только для линий RB4 - RB7 и только если они находятся в режиме ввода информации. Когда любая из этих линий запрограммирована на вывод данных, то изменение сигнала на этом выводе уже не может служить источни ком запроса.

Программисту следует воздержаться от выполнения операций чтения из пор та В, если его входные линии работают в качестве источников прерываний.

В этой книге мы будем использовать прерывания для реализации функций механического и электронного уровней. Это позволит нам без лишних усилий разрабатывать достаточно эффективный код для управления роботами. Уже в следующей главе мы узнаем, как программируется обработчик прерываний на языке Lite.

В микроконтроллерах PIC16F627 для управления системой прерываний слу жит регистр INTCON, имеющий адрес ОхОВ. Он доступен из любого банка памяти.

Назначение битов этого регистра для всех микроконтроллеров среднего семейства практически одинаково.

Бит GIE должен быть установлен в 1, если мы хотим, чтобы процессор не иг норировал любые запросы на прерывание. На критичных участках программы, ко должны быть выполнены максимально быстро (поэтому нежелательно, что бы процессор отвлекался на обработку прерываний), программист должен сбросить бит GIE в 0. Этот бит сбрасывается, например, в начале любой процеду ры обработки прерываний. В конце процедуры обработки бит GIE снова устанав ливают.

Имена других управляющих разрядов регистра INTCIN также заканчиваются символом Е (enable - разрешение). Если бит разрешения установлен, то прерыва ния соответствующего типа разрешены. Как только происходит прерывание это го типа, то устанавливается специальный флажок - другой разряд регистра INTCON, имя которого заканчивается символом F (flag). Анализ этих флагов по зволяет обработчику прерываний определить источник запроса. Флажки не сбра сываются автоматически при обработке прерывания - программист должен сам позаботиться о том, чтобы записать в них нулевые значения. Но в момент очистки флага запрос на прерывание уже не должен действовать.

В табл. 3.7 показано назначение каждого бита регистра INTCON.

После получения запроса на прерывание процессор, закончив выполнение оче редной команды, начинает процедуру обработки прерывания. На выполнение Для формирования сигнала запроса на прерывание при изменении уровней сигналов на входах RB4 RB7 текущее состояние каждого из этих входов сравнивается с соответствующим битом, защелкну тым в регистре порта В при выполнении последней операции чтения из этого порта. Если не выпол нить операцию то записанное в регистр значение будет неопределенным и не сможет гаран тировать, что следующий запрос на прерывание произойдет при первом же изменении состояния входного сигнала. Этим объясняется также рекомендация не выполнять никаких операций чтения из порта В, если разрешены прерывания по входам RB4 - RB7. — Прим. перев.

Микроконтроллеры PICmicro Таблица Назначение разрядов регистра управления системой прерываний INTCON Номер бита Имя Назначение 7 GIE Общее разрешение прерываний 6 PEIE Разрешение прерываний от периферийных устройств 5 TOIE Разрешение прерываний при переполнении таймера 4 Разрешение прерываний по входу 3 RBIE Разрешение прерываний при изменении сигналов на входах порта В 2 TOIF Флаг активности прерывания от таймера TMRO } INTF Флаг активности прерывания по входу RBO/INT 0 RBIF Флаг активности прерывания при изменении сигналов на входах порта В одной машинной команды в микроконтроллерах PICmicro требуются один-два командных цикла (каждый такой цикл длится четыре периода работы тактового генератора). С учетом еще двух циклов, необходимых для вызова процедуры об работки прерывания, получается, что время реакции на запрос (interrupt latency) составляет три-четыре командных цикла. МК PIC16F627, как и многие другие микроконтроллеры PICmicro среднего семейства, имеет только один вектор пре рывания с адресом На рис. 3.32 показано, как происходит обработка запроса на прерывание.

Сохранение PC, загрузка PC = и переход на процедуру обработки прерывания Рис. 3.32. Обработка запроса на прерывание Итак, используя регистр INTCON, можно управлять тремя источниками запро сов на прерывание. Разряды соответствуют прерыванию от таймера TMRO (запрос формируется, когда счетчик таймера переполняется, то есть стано вится равным 0x0100). Вторым источником запроса может стать сигнал на входе RBO/INT. Наконец, запрос на прерывание может вырабатываться при изменении сигналов на входных линиях порта В.

Но существуют и другие возможные источники запросов на прерывание. Они управляются специальными регистрами PIE1 и PIR1. Каждый разряд регистра PIE1 (табл. 3.8) содержит бит разрешения прерываний от источника соответству ющего типа, а каждый бит регистра PIR1 (табл. 3.9) - флаг активности этого пре рывания.

96 Устройства управления роботами Таблица 3.8. Назначение разрядов регистра PIE1 микроконтроллера Номер бита Имя Назначение 7 EEIE Разрешение прерываний при записи в 6 Разрешение прерываний от компаратора 5 RCIE Разрешение прерываний от USART при приеме 4 TXIE Разрешение прерываний от USART при передаче 3 - Не используется (читается 0) 2 Разрешение прерываний от ССР 1 Разрешение прерываний при переполнении таймера TMR 0 Разрешение прерываний при переполнении таймера 3.9. Назначение разрядов регистра PIR1 микроконтроллера PIC16F Номер бита Имя Назначение EEIF Флаг прерывания по окончании записи в EEPROM данных 6 прерывания от 5 RCIF Флаг прерывания от приемника USART 4 TXIF Флаг прерывания от передатчика USART 3 - Не используется 0) 2 CCP1IF Флаг прерывания от модуля ССР 1 Флаг прерывания по переполнению таймера TMR 0 TMR1 IE Флаг по переполнению таймера Заметим, что назначение разрядов этих регистров может быть различным у разных МК PICmicro. Поэтому за точными данными следует обращаться к до кументации.

Специальный регистр PCON может использоваться для чтения или записи ин формации, характеризующей частоту тактирования микроконтроллера, а так причину его последнего сброса. Назначение битов этого регистра поясняется в табл. 3.10.

Таблица Назначение разрядов регистра PCON Номер бита Имя Назначение 7-4 Не используются 3 OSCF Частота тактирования:

/ — внутренний на 4 МГц или внешний резистор, определяющий частоту генерации;

0-37 кГц (режим низкой мощности потребления) 2 Не используется 1 _POR 0 - сброс произошел при включении питания;

должен быть программно установлен в 0 0 — последний сброс произошел при понижении напряжения питания;

должен быть программно установлен в Микроконтроллеры Иногда полезно проверять состояние бита _POR: если он сброшен в 0, это зна чит, что микроконтроллер перезапустился после падения напряжения питания;

следовательно, надо перезарядить аккумуляторы. Другая возможная причина резкое возрастание тока, потребляемого двигателями, например, если робот стол кнулся с каким-либо препятствием.

Нестабильное питание или большие электромагнитные наводки от других устройств могут стать причиной неправильной работы микроконтроллера. В ре зультате не исключено зависание программы. Для борьбы с этим используется таймер (Watch-Dog Timer - WDT): он формирует сигнал сброса, если микроконтроллер перестал правильно выполнять свою программу.

Обычный период работы WDT составляет 18 мс. Если за это время ни разу не выполнится команда то он вызовет сброс микроконтроллера.

Структурная схема сторожевого таймера показана на рис. 3.33. Генератор им пульсов управляет работой цифрового счетчика, сигнал переполнения которого подается на управляемый делитель частоты. Это еще один счетчик, отличающийся от первого тем, что величину его модуля счета можно изменять программно. С по мощью программист может указать, какой по счету импульс переполне ния первого счетчика вызовет, наконец, генерацию сигнала сброса. Можно выби рать значение коэффициента деления от 1 до С учетом этого период работы сторожевого таймера составляет от 18 мс до 2,3 с. Если сторожевой таймер вызыва ет сброс микроконтроллера, то сбрасывается бит _ТО регистра состояния STATUS.

Рис. 3.33. схема сторожевого таймера в микроконтроллерах PlCmicro Желательно, чтобы команда выполнялась через промежутки времени, равные половине периода работы сторожевого таймера (с учетом дели еля). Дело в том, что стабильность встроенного от которого ра ботает сторожевой таймер, невелика. Погрешность может достигать 20%. Это зна что на самом деле сторожевой таймер может сработать через период времени IT 14 до 22 мс (если не используется делитель). Тогда если программист обеспе выполнение команды например, каждые 9 мс, то возможность оши сброса микроконтроллера будет исключена.

Для сброса сторожевого таймера в программе на языке Lite надо исполь ассемблерную вставку Следует помнить, что работа сторожевого таймера разрешается или запреща с помощью слова конфигурации, задаваемого при программировании 98 Устройства управления роботами микроконтроллера, и эта установка не может быть изменена в программе. Если программист забудет запретить работу сторожевого таймера и не обеспечит пери одическое выполнение команды его сброса, то приложение окажется неработо способным.

В микроконтроллере PIC16F627 бит разрешения работы сторожевого таймера по умолчанию установлен в единичное состояние (работа WDT разрешена), по этому необходимо позаботиться о том, чтобы сбросить его при использовании директивы CONFIG. Если вы желаете использовать сторожевой таймер в своем приложении, я рекомендую разрешать его работу только после того, как програм ма будет окончательно отлажена. Иначе вам не избежать проблем при отладке.

Для формирования запросов на прерывание через заданные промежутки вре мени используется 8-разрядный таймер TMRO. Он имеется у большинства мик роконтроллеров PICmicro. Мы будем использовать его в примерах, приведенных в следующей главе.

Программист может записать в счетчик таймера TMRO любое число, являюще еся степенью двойки. Это значение будет увеличиваться на 1 при каждом импуль се, пришедшем на вход счетчика. Импульсы можно подавать от внешнего источни ка или от счетчика машинных циклов (длительность последних в четыре раза больше периода работы тактового генератора). Внутри микроконтроллера счетные импульсы синхронизируются с началом очередного периода времени, длительность которого равна двум командным циклам. Поэтому частота срабатывания таймера не может быть больше половины частоты выполнения команд (другими словами, не больше одной восьмой от частоты тактирования).

Структурная схема таймера показана на рис. 3.34.

Рис. 3.34. Структурная схема таймера TMRO Бит TOCS задает источник счетных импульсов таймера (внешний генератор или командные циклы), а бит ТОСЕ определяет активный фронт, по которому срабатывает счетчик таймера (положительный или отрицательный). Оба бита расположены в регистре OPTION, который будет описан ниже.

Счетные импульсы от внешнего источника подаются на вывод TOCKI микро контроллера. Этот вывод в МК PIC16F627 может также использоваться для обыч ного ввода-вывода. В режиме работы с таймером вход TOCKI имеет гистерезис (реализованный с помощью триггера Шмитта);

это уменьшает вероятность лож ных срабатываний счетчика.

Микроконтроллеры PICmicro Частоту входных импульсов, подаваемых на счетных вход таймера, можно понизить с помощью (prescaler). Это тот же самый делитель, который мы обсуждали, разбирая работу сторожевого таймера.

Работой предварительного делителя можно управлять с помощью четырех разрядов регистра OPTION. Бит PSA определяет, для каких целей используется предделитель. Если он установлен в 1, то делитель работает совместно со сторо жевым таймером, а если сброшен 0 - то с таймером TMRO.

Коэффициент деления устанавливается битами PSO, PS1 и PS2 регистра OPTION. Хранящееся в них трехразрядное двоичное число определяет степень двойки, задающую значение коэффициента деления (табл.

На рис. 3.35 показано, как подключается к таймеру TMRO или к сто рожевому таймеру WDT.

Таблица Задание коэффициента деления с помощью разрядов PS2 — регистра OPTION Коэффициент деления прескалера 001 100 101 110 111 Рис. 3.35. Работа совместно с TMRO и В микроконтроллерах PICmicro младшего и среднего семейства (в том числе и в МК PIC16F627) регистр таймера TMRO располагается по адресу 0x001. Этот регистр доступен как для чтения, так и для записи. Программист должен записать в него нужное значение, а затем установить в 1 бит IE регистра INTCON для разрешения прерываний при переполнении таймера.

100 Устройства управления роботами В микроконтроллерах среднего семейства (следовательно, и в МК PIC16F627) запрос на прерывание вырабатывается, когда в результате прихода очередного счет ного импульса счетчик таймера переключается из состояния в В ре зультате устанавливается флаг IF. Если прерывания запрещены (бит GIE сбро шен), то запрос игнорируется процессором, но флаг IF все равно устанавливается.

Перед тем как разрешить прерывания от таймера, программист должен сбро сить флаг IF, чтобы застраховать себя от неожиданных сюрпризов. Следует помнить, что этот флаг не сбрасывается автоматически, когда процессор подтвер ждает запрос и переходит на выполнение процедуры обработки прерывания.

Для вычисления значения, которое следует загрузить в регистр таймера, что бы сформировать заданную задержку во времени, программист может использо вать простую формулу А = 256 - С / 2, где А - загружаемое в регистр таймера начальное значение;

С - количество ко мандных циклов (или число периодов внешних счетных импульсов) за время за держки. Деление на два учитывает влияние синхронизатора, который задержива ет каждый счетный импульс до начала очередного периода длительностью в два командных цикла. Значение С в случае, если не используется, надо вычислять по С = x F / 4, где At - длительность необходимой задержки в секундах;

F - тактовая частота микроконтроллера в герцах. Деление на 4 учитывает тот факт, что каждый командный цикл длится четыре периода работы тактового генератора.

Например, если надо сформировать задержку на 160 мкс при частоте тактиро вания 4 МГц, то длительность задержки в командных циклах составит С - At х 4 = 160 мкс х 4 МГц 4 = 160 х с х 4 х Гц / 4 - 160.

Следовательно, таймер необходимо инициализировать значением А = 256 - 160 / 2 = 256 - 80 = 176.

Чтобы сформировать задержку, длительность которой превышает 512 команд ных циклов, придется использовать предделитель. Чтобы определить необходи мый коэффициент деления, надо найти такое число, являющееся степенью двой ки, при делении С на которое в остатке получается число, меньшее Другими словами, надо выполнять деление числа С на 2 до тех пор, пока не получится чис ло, меньшее 512.

Например, для задержки в 5 мс при частоте тактирования 4 МГц необходимое число командных циклов составляет С = = МГц / 4 = 5 х с х 4 х Гц / 4 = 5000.

Это число больше 512, поэтому делим его на 2, получаем 2500. Так как резуль тат опять больше то снова делим его на 2 и получаем 1250. Повторяя деление Микроконтроллеры PlCmicro еще два раза, получаем сначала 625, а затем 312,5. Потребовалась четыре раза раз делить С = 5000 на 2, чтобы результат стал меньше 512. Два в степени 4 равно 16.

Следовательно, необходимый коэффициент деления равен При этом началь ное значение счетчика таймера составит А = 256 - 312,5 / 2 - 256 - = 99,75.

Округляя в ближайшую сторону, получим 100.

Итак, для формирования задержки в 5 мс при частоте тактирования 4 МГц надо взять коэффициент деления 16 и инициализировать таймер значением 100.

Необходимо иметь в виду, что округление, выполненное нами в приведенных вычислениях, приведет к тому, что задержка окажется несколько меньше. Однако надо еще учитывать время, требуемое для срабатывания самого таймера, форми рования запроса на прерывание и переключения процессора на процедуру его обработки. Кроме того, нельзя заранее сказать, сколько машинных команд по требуется компилятору PICC Lite для реализации фрагмента нашего кода. По этому реальная задержка всегда оказывается длиннее, чем это следует из наших расчетов.

Если требуется задержка, длительность которой должна быть выдержана с высокой точностью, то используют модуль СРР (мы обсудим его чуть позже) в режиме широтно-импульсного модулятора, чтобы сформировать импульс задан ной ширины. Наконец, всегда можно подключить к микроконтроллеру внешний таймер, который вырабатывает импульсы с нужной точностью во времени. В не которых случаях такое решение оказывается единственно правильным.

Для управления многими функциями микроконтроллера используется ре гистр OPTION. С его помощью задается режим работы выбирается тип тактового генератора и устанавливается источник прерываний. Поэтому мы часто будем обращаться к регистру в наших программах.

В фирменной документации Microchip он называется OPTION_REG. Однако чаще всего, в том числе и в программах на PICC Lite, его именуют просто OPTION.

Назначение разрядов этого регистра одинаково у всех микроконтроллеров сред него семейства (табл. 3.12).

Таблица Регистр OPTION Номер бита Имя «Подтягивание» выходов порта В к положительному напряжению питания:

- выключено;

О - включено INTEDG Активный фронт сигнала на входе по которому вырабатывается запрос на прерывание:

1 — положительный фронт низкого уровня на высокий);

О — отрицательный фронт высокого на Источник счетных импульсов для таймера / - вход О — командные циклы 102 Устройства управления роботами Регистр OPTION (окончание) Номер бита Имя Назначение 4 TOSE Активный фронт сигнала счетных таймера TMRO на входе 1 — отрицательный фронт;

- положительный фронт 3 PSA Назначение 1 - работает с WDT;

О - работает с TMRO 2-0 PS2 - PSO Выбор коэффициента деления 000 1: 001 1: 1: 011 1: 100 1: 101 1: 1: 111 1: * При роботе делителя с таймером TMRO из-за влияния синхронизатора реальный деления в два раза больше указанного. Кроме того, микроконтроллеры среднего семейства имеют специальный режим пониженного энергопотребления (sleep mode - «спящий При этом ток, потребляемый микроконтроллером, становится меньше 10 Обычно этот ре жим используется, если МК должен ожидать наступления какого-либо события.

Наступление этого события приводит к формированию запроса на прерывание.

Чтобы ввести микроконтроллер в «спящий режим», надо выполнить команду sleep. Таймеры в «спящем режиме» не работают.

Прежде чем использовать режим пониженного энергопотребления в своей раз работке, надо убедиться, что эффект от этого будет заметным. На фоне значитель ной емкости батарей питания и большой мощности потребления других устройств выигрыш может оказаться несущественным.

Выйти из «спящего режима» можно в результате выполнения следующих со бытий: понижения и последующего повышения до нормального уровня напряже ния питания;

по сигналу сброса на входе по приходу запроса на прерыва ние;

при срабатывании сторожевого таймера. Если причиной «пробуждения» микроконтроллера послужил запрос на прерывание, то следующая машинная команда выполнится, даже если обработчик прерывания не будет вызван.

Чтобы микроконтроллер перешел на обработку прерывания после выхода «спящего режима», надо предварительно установить соответствующий бит раз решения в регистрах INTCON или PIE. Кроме того, прерывания должны быть разрешены установкой бита GIE регистра INTCON. После «пробуждения» мик роконтроллер выполняет машинную команду, следующую за командой после чего переходит на процедуру обработки прерывания (вектор 0x004). Если флаг разрешения прерываний GIE сброшен в 0, то после выполнения команды, следующей за командой sleep, микроконтроллер продолжит выполнение про граммы.

Микроконтроллеры PICmicro Из-за описанной особенности процесса «пробуждения», чтобы исключить лишние операции перед выполнением обработчика прерывания, после команды sleep указывается команда пор (no operation - ничего не делать). При использо вании Lite соответствующий фрагмент программы выглядит следующим образом:

sleep пор ИЛИ Кроме того, многие микроконтроллеры имеют встроенную память данных EEPROM. Ее объем в МК PIC16F627 равен 128 байт. Ячейки EEPROM доступ ны для чтения и записи через специальные регистры. Для обращения к такой па мяти можно также использовать специальные функции PICC Lite.

Некоторые микроконтроллеры, имеющие Flash-память команд (PIC16F62x и PIC16F87x), могут обращаться к этой памяти для чтения или записи. Эту воз можность используют для хранения данных в энергонезависимой памяти (они не будут уничтожаться после выключения питания), а также если надо, чтобы про грамма могла изменить свой собственный код.

Для обращения к памяти данных EEPROM используются регистры EECON1, EEADR и EEDATA. Регистр EEADR позволяет указать адрес нужной ячей памяти. При выполнении операции записи в EEPROM в регистре EEDATA указывают записываемые данные, а при выполнении чтения из EEPROM в этот регистр помещаются прочитанные данные.

Регистры EECON1 и EECON2 позволяют задать тип доступа к памяти данных.

Кроме того, с их помощью можно узнать о том, что операция с EEPROM уже выполнена. Из регистра EECON2 нельзя читать данные. После того как все подго товлено к записи в EEPROM, в данный регистр надо последовательно записать чис ла 0x055 и ОхОАА - это служит сигналом к выполнению разрядов регистра EECON1 показано в табл. 3.13.

Таблица Назначение разрядов регистра EECON Номер бита Имя Назначение 7-4 - Не 3 Этот бит устанавливается в 1, была ошибка записи 1 WREN Когда этот бит установлен, запись в EEPROM разрешена } Устанавливается программистом в выполнения операции записи и автоматически сбрасывается после ее выполнения 0 RD программистом в начале выполнения операции чтения и автоматически сбрасывается при выполнении следующей машинной команды 104 Устройства управления роботами Для выполнения операции чтения из EEPROM служит следующий фрагмент кода:

EEADR = Address;

// Задали адрес ячейки EEPROM.

RD = 1;

// Начали операцию чтения.

= EEDATA;

// Сохранили в переменной EEPROM_data прочитанное значение.

Можно использовать для чтения из EEPROM встроенную функцию PICC Lite;

тогда достаточно написать одну строку:

= Записать данные в EERPOM несколько сложнее:

EEADR = Address;

// Задали адрес ячейки EEPROM.

EEDATA // Определили записываемые данные.

GIE = 0;

// Запретили прерывания.

WREN = 1;

// Разрешили запись в EEPROM.

EECON2 = 0x055;

// Эти две команды не должны быть EECON2 OxOAA;

// разорваны из-за обработки прерывания.

WR = 1;

// Начали операцию записи.

GIE = 1;

// Разрешили прерывания.

while (WR // Дождались завершения операции записи.

WREN = 0;

// Убрали сигнал разрешения записи в EEPROM.

Две следующие друг за другом операции записи в регистр EECON2 не могут быть прерваны процедурой обработки прерываний, запрос на которые может по ступить в любой момент. Поэтому приходится запрещать обработку прерываний.

Если программист нарушит последовательность подачи и снятия управляющих сигналов, то операция записи в EEPROM не будет выполнена.

Вместо того чтобы в цикле проверять состояние бита WR, ожидая сигнал успеш ного завершения операции записи, можно использовать прерывания. Для этого надо установить бит EEIE. После того как запись в EEPROM будет выполнена, автома тически установится флаг IF и будет сгенерирован запрос на прерывание.

Для выполнения записи в EEPROM также доступна встроенная функция EEPROM_data);

Кроме TMRO в микроконтроллере PIC16F627 имеется еще два таймера: 16-раз рядный TMR1 и 8-разрядный TMR2. Обычно они используются для работы с модулем захвата/сравнения (он будет описан ниже), но также могут применять ся для формирования задержек во времени, как и TMRO.

Структурная схема таймера TMR1 показана на рис. 3.36. Этот 16-разрядный таймер имеет четыре возможных источника синхроимпульсов. Одним из таких источников может быть собственный встроенный генератор импульсов (в этом состоит особенность Тактирование от внутреннего генератора позволяет В документации Microchip работа от внутреннего источника импульсов частотой F/4, ванных с системным тактовым генератором, называется режимом таймера. Работа от внешнего ника импульсов (при установленном бите с включенной синхронизацией шен) называется режимом синхронного счетчика, а при установленном бите SYNCH - режимом асинхронного счетчика. — Прим.

Микроконтроллеры PICmicro Рис. 3.36. Структурная схема таймеру продолжать даже если микроконтроллер находится в «спящем режиме».

Для работы с таймером TMR1 предназначены два 8-разрядных регистра и TMR1H;

оба они доступны как для записи, так и для чтения. Как и в случае с TMRO, при записи в эти регистры каких-либо значений сбрасыва ется. Когда таймер переполняется, то устанавливается флаг регистра и генерируется запрос на прерывание. Если сброшен бит разрешения реги стра PIE, или бит разрешения прерываний GIE регистра INTCON, или бит разре шения прерываний от периферийных устройств регистра INTCON, то запрос игнорируется процессором.

Для управления таймером служит регистр Т Назначение его би тов показано в табл.

Таблица Регистр Номер бита Имя Назначение 7-6 Не используется, читается 5-4 Выбор коэффициента деления - 1:8;

10 - 1:4;

01 - 1:2;

3 1 - разрешение работы внутреннего генератора тактовых импульсов Если = 0, то используется внешних тактовых с командными циклами процессора 1 - используется керамический или кварцевый резонатор, подключенный к входам и RB7, или внешний источник, подключенный к входу RB6;

О - тактирование командными циклами 1 - работа таймера разрешена;

О - работа таймера запрещена Только в режиме асинхронного счетчика. - Прим. перев.

106 Устройства управления роботами Внешний источник тактовых импульсов обычно используют для разработки низкоскоростных при ложений, работающих в реальном времени. Часто выбирают резонатор на 32,768 кГц (он применяется в электронных часах) и два внешних конденсатора емкостью 33 пФ. Можно применять резонатор на или 200 кГц, но емкость конденсаторов в этом случае надо уменьшить до 15 пФ. Схема подключения резо натора и конденсаторов показана на рис. 3.37.

Если в качестве источника тактовых импульсов для TMR1 надо использовать командные циклы процессора, то бит SYNCH должен быть сброшен.

Если синхронизация тактовых импульсов не нуж на, надо установить бит SYNCH;

это можно сделать только в то время, пока микроконтроллер находится в «спящем режиме», так как при этом отключен глав ный тактовый генератор, управляющий выполнением команд, и есть гарантия, что не придет тактовый импульс, пока происходит обращение к таймеру.

Начальное значение счетчика таймера и соответствующее время задержки свя заны соотношением ) х где - длительность задержки в секундах;

А - значение, загружаемое в регистр таймера;

Р - коэффициент деления - частота тактовых импульсов в герцах (определяемая командными циклами, внутренним генератором таймера TMR1 или внешними импульсами в зависимости от используемого источника тактирования). Отсюда можно выразить значение, которым следует инициализи ровать счетчик таймера:

А При вычислении коэффициента деления Р надо увеличивать его в два раза начиная с 1 до тех пор, пока число А не станет положительным (аналогично тому, как мы делали это при работе с таймером TMRO).

Структурная схема таймера TMR2 приведена на рис. 3.38. Его использование во многом аналогично описанному выше TMRO в режиме тактирования внутренними Сброс FOsc/ TMR Компаратор TOUTPSO Рис. 3.38. Структурная схема Микроконтроллеры PICmicro синхроимпульсами. TMR2 также может работать совместно с широтно-импульс модулятором (ШИМ, Pulse Width Modulation - PWM).

Текущее значение счетчика таймера TMR2 постоянно сравнивается с величи ной, записанной в регистре В тот момент, когда значения совпадут, про изойдет сброс таймера TMR2. Этот сигнал будет подан на модуль ССР.

Если используется в режиме обычного таймера, в момент его перепол нения происходит то же самое, что и с TMRO: увеличивается на 1 счетчик делите ля (postscaler - сигнал о переполнении которого, в свою очередь, является источником прерывания.

Для управления работой TMR2 служит регистр T2CON (табл. 3.15), доступный как для чтения, так и для записи. При выполнении операции записи обнуляются оба делителя и постскалер).

Таблица Регистр Номер бита Имя Назначение 7 Не используется, читается О Выбор коэффициента деления 15:1;

1 — работа таймера разрешена;

О таймера TMR2 запрещена 1-0 Выбор коэффициента деления прескалера:

4:1;

1: Совместно с TMR2 не используется синхронизатор, так как источником так товых импульсов для него могут являться только командные циклы процессора.

Поэтому он тактируется моментом начала каждого командного цикла (а не каж дым вторым командным циклом, как это было с предыдущими таймерами).

TMR2 срабатывает либо при переполнении, либо при достижении заданного в регистре PR2 значения. Формула для вычисления задержки:

At = x(PR2+ l ) x4/ F, где F - как и раньше, частота тактирования микроконтроллера в герцах, а коэффициент деления прескалера. При нулевом значении PR = х 256) х 4 / F.

Обычно для формирования повторяющихся задержек я использую нулевое начальное значение счетчика таймера, а длительность задержки, задаваемую с помощью вычисляю по формуле At = х [PR2 + 1 | х 4 / (F х 108 Устройства управления роботами Для разрешения прерываний от таймера TMR2 необходимо установить бит регистра При срабатывании таймера устанавливается флаг регистра PIR1. Благодаря своей высокой точности таймер TMR2 обычно исполь зуется при реализации асинхронных протоколов связи или для широтно-импульс ной модуляции (ШИМ) сигнала.

Во многих случаях может пригодиться еще одно устройство, имеющееся в мик роконтроллерах PIC16F627 и в некоторых других - это блок захвата/сравнения/ ШИМ - СРР). Некоторые МК имеют два таких блока, поэтому в PIC16F627 блок СРР называется СРР1, хотя и является единственным.

Для управления модулем СРР1 предназначен регистр CPP1CON (табл. 3.16).

Таблица Регистр Номер бита Имя 7-6 Не используется, читается О 5-4 Два младшие бита числа CEPST, загружаемого в компаратор и определяющего ширину импульса при модуляции (восемь старших разрядов находятся в регистре 3-0 : Режим работы модуля СРР:

1 /хх - режим ШИМ;

- режим — триггер специального - режим сравнения — программное — режим сравнения — при срабатывании компаратора выход СРР принимает значение 0;

1000 — режим сравнения — при срабатывании компаратора выход СРР принимает значение 1;

— выборка значения по положительному фронту каждого 16-го импульса;

— выборка значения по положительному фронту каждого 4-го импульса;

0101 - выборка значения по положительному фронту каждого импульса;

— выборка значения по отрицательному фронту каждого импульса;

ООхх — модуль СРР выключен В режиме триггера специального события в момент срабатывания модуля есть в момент совпадения значения таймера и загруженной в регистры CCPR1L) формируется запрос на прерывание и сбрасывается таймер TMR1. Если в микроконтроллере имеется АЦП, то в этот же момент на него сигнал — перев.

** В режиме программного прерывания в момент срабатывания модуля СРР 1 состояние СРР 1 не изменяется. — перев.

Когда модуль СРР находится в режиме захвата (capture), то в определенные моменты времени значение, хранящееся в счетчике таймера TMR1, переписывается в регистры CCPR1H:CCPR1L модуля СРР. Это может происходить по переднему или заднему фронту импульсов, подаваемых на вход модуля СРР, а также по переднему фронту каждого четвертого или каждого шестнадцатого импульса. Режим задается в младших четырех битах регистра Струк турная схема модуля СРР в режиме захвата показана на рис. 3.39.

Микроконтроллеры PICmicro 3.39. схема модуля СРР в режиме захвата Перед тем как разрешать работу модуля СРР в режиме надо разрешить работу таймера TMR1 (обычно в этом случае используется внутреннее тактиро вание таймера). Схема, срабатывающая по фронту входных импульсов (детектор фронта), на рис. 3.39 представляет собой мультиплексор (по числу режимов). На его входы подаются сигналы от предварительного делителя.

Выбор нужного входа определяется младшими битами регистра CPP1CON. Сиг нал с выбранного входа управляет срабатыванием регистров CCPR1H:CCPR1L, а также может формировать запрос на прерывание от модуля СРР.

В режиме захвата таймер TMR1 постоянно включен. По приходу на вход СРР активного фронта импульса (определяемого младшими битами регистра CPP1CON) происходит захват (загрузка значения из таймера в регистры модуля СРР1) и формируется запрос на прерывание. Процедура обработки прерывания должна сохранить захваченное значение счетчика таймера, так как оно будет по теряно в момент следующего срабатывания модуля Режим захвата часто используют для реализации функций, повторяющихся че рез заданные промежутки времени, или для формирования импульсов заданной ширины при широтно-импульсной модуляции. В последнем случае тактирование таймера TMR1 должно производиться от генератора достаточно высокой частоты, чтобы модуль СРР1 мог регулировать ширину импульсов с высокой точностью.

Когда модуль СРР1 работает в режиме то значение счетчика тай мера TMR1 сравнивается с величиной, предварительно загруженной в регистры В момент совпадения значений изменяется состояние вывода СРР1, который теперь работает в качестве выходного. Структурная схема модуля в режиме сравнения показана на рис. 3.40. Этот режим обычно используют для того, чтобы переключать состояние какого-либо периферийного устройства с заданной задержкой во времени.

Из трех возможных режимов работы модуля СРР1, по мнению автора, наиболее полезен для разработчика режим широтно-импульсной модуляции (ШИМ, Pulse Modulation - Структурная схема модуля СРР1 в режиме ШИМ по казана на рис. 3.41. Этот режим представляет собой своего рода комбинацию В режиме сравнения TMR1 должен работать в режиме таймера или синхронизированного счетчика;

в режиме асинхронного счетчика операция сравнения не работает. - Прим.

110 Устройства управления роботами Рис. 3.40. Структурная схема модуля в режиме сравнения Рис. схема модуля в обычного режима работы таймера TMR2 и режима сравнения. Обычный режим по зволяет осуществлять отсчет времени, а благодаря режиму сравнения формируется запрос на прерывание по истечении заданного времени.

В режиме ШИМ содержимое 8-разрядного счетчика таймера TMR2 сравнива ется с содержимым регистра PR2. В момент совпадения обоих значений таймер сбрасывается, а на выводе устанавливается сигнал высокого уровня - начи нается очередной период широтно-модулированного сигнала. В это время таймер TMR2 работает в 10-разрядном режиме - дополнительные два разряда обеспечи вает с коэффициентом деления 1, 4 или 16 (относительно частоты системного тактового генератора). Это десятибитное значение сравнивается со значением, записанным в 8-разрядный регистр CCPR1L (младшие два разряда в регистре CCP1CON). В момент совпадения обоих значений на выходе ССР устанавливается сигнал низкого уровня - начинается вторая фаза периода ши ротно-модулированного сигнала. Она продолжаться до тех пор, пока снова не сравняются значения TMR2 и PR2 и не начнется новый период.

Период определяется по формуле T + где Р - коэффициент деления таймера TMR2;

F - частота системного тактового генератора в герцах. ' г Микроконтроллеры PICmicro Длительность импульса можно рассчитать следующим образом:

= где ССР - это 10-разрядное значение, старшие восемь бит которого хранятся в реги стре CCPR1L, а младшие два бита - в пятом и четвертом разрядах регистра CCP1CON.

Например, мы хотим сформировать с помощью микроконтроллера PIC16F сигнал частотой 20 кГц (то есть с периодом 50 мс), у которого длительность им пульса составляет 65%, а длительность паузы - 35% периода, при частоте систем ного тактового генератора 4 МГц. Во-первых, необходимо вычислить значение, которое будет загружено в регистры CCPR1L и Если коэффициент деления Р = 1, то PR2 Т х F / (Р х 4) - 1 = 50 мкс х 4 МГц / 4 - 1 = 50 - 1 = 49.

Так как 65% от мкс составляет 32,5 мкс, то ССР = At х F / Р = 32,5 мкс х 4 МГц / 1 = 130.

В виде число 130 представляется как 0x082, а в двоичном 0010000010. Младшие два бита надо записать в соответствующие разряды CCP1CON, а старшие восемь битов 0010 то есть число 0x020 = регистр CCPR1L. Другими словами, значение находится как целое част ное от деления ССР на 4, а остаток от деления определяет младшие два бита.

Установка нужного значения коэффициента деления производится с помощью двух младших разрядов регистра T2CON согласно табл. 3.17.

Таблица Установка коэффициента деления прескалера TMR Коэффициент деления 01 Широтно-импульсная модуляция часто применяется для управления работой периферийных устройств, например электродвигателей, так как легко может быть преобразован в аналоговый с помощью RC-цепи.

Как и многие другие микроконтроллеры, PIC16F627 имеет последовательный интерфейс ввода-вывода. Это не только позволяет подключать к МК внешнюю память и различные периферийные устройства, в частности АЦП, но и обеспечи вает возможность связи МК с компьютером по протоколу RS-232.

Следует заметить, что возможности настройки модуля последовательного ин терфейса весьма скудны. Они ограничены простейшей протокола Сигналы интерфейса RS-232 кодируются в отрицательной логике: низкому уровню соответствует большее значение напряжения, а высокому - меньшее. Модуль USART микроконтроллеров PICmicro использует положительную логику и не имеет аппаратных устройств для инвертирова ния сигнала, которое приходится реализовывать с помощью дополнительных элементов. - Прим.

112 Устройства управления роботами RS-232 и минимальными функциями, обеспечивающими синхронное последова тельное соединение с периферийными устройствами.

Модуль USART (универсальных синхронно-асинхронный приемопередатчик) микроконтроллеров PIC16F627 наиболее подходит для обеспечения асинхронной последовательной передачи данных.

Режим синхронной передачи (синхронизированный тактовыми импульсами) показан на рис. 3.42. Принятый сигнал защелкивается во входном регистре при емника по заднему фронту синхроимпульсов. Правила формирования сигнала передатчиком и декодирования принятого сигнала приемником будут подробно рассмотрены позже, а пока будем представлять кодирующее и декодирующее устройства на структурной схеме модуля USART в виде ящиков».

Рис. 3.42. Временные диаграммы сигналов в режиме синхронной передачи Модуль USART состоит из трех устройств: генератора синхроимпульсов (baud rate generator - BRG), блока передачи и блока приема. Структурная схема генера тора на рис. 3.43.

Рис. 3.43. Структурная схема блока формирования тактовых импульсов модуля USART Значение, хранящееся в регистре SPBRG, сравнивается компаратором со зна чением счетчика. В момент совпадения обоих значений счетчик сбрасывается и генерируется импульс Reset - заканчивается очередной цикл работы генератора.

Работа счетчика управляется битом (Serial Port ENable - разрешение работы последовательного порта), битом SYNCH, состояние которого определяет, в каком режиме находится порт (в синхронном или асинхронном), и битом BRGH, с помощью которого устанавливается скорость передачи данных.

Микроконтроллеры PICmicro К сожалению, биты управления разбросаны по разным регистрам. Мы опишем их подробно чуть позже, когда разберем все три режима работы модуля USART.

В асинхронном режиме скорость передачи данных (бит в секунду) определя ется по формуле = F / ( 16 х х ( SPBRG + 1 ) ).

Если задана скорость передачи R, то - SPBRG = F / ( R х 16 х -1.

Например, при частоте системного тактового генератора 4 МГц, если необхо димо передавать данные со скоростью 1200 бод (то есть 1200 бит/с), при сбро шенном бите BRGH понадобится загрузить в регистр значение SPBRG 4 ( 1200 х 16 х -1 - 4 х (1200 х 16 х 4) - 1 = 51,0833.

Так как округлять нужно до ближайшего целого, на самом деле в регистр SPBRG придется загрузить число 51;

при этом фактическая скорость передачи данных составит бит/с, что дает ошибку в по сравнению с заданным значением бит/с. К счастью, эта ошибка несущественна для приемника.

Блок передачи USART может пересылать за один цикл работы восемь или девять битов в синхронном или асинхронном режиме. Структурная схема блока USART приведена на рис. 3.44.

Рис. 3.44. Структурная схема блока передатчика модуля USART Когда бит SYNCH установлен, передаваемые данные появляются на выходе RX синхронно с тактовыми импульсами, принимаемыми со входа ТХ или выводимы ми на выход ТХ (синхронный режим передачи).

Восемь передаваемых двоичных разрядов хранятся в регистре TXREG, этот ре гистр загружается программно. Низкий уровень сигнала CSRC соответствует режиму ведомого (внешний тактовый сигнал). Как только закончится передача 114 Устройства управления роботами предыдущего данные из регистра TXREG автоматически записываются в сдвиговый регистр TSR. На это требуется один командный цикл, по завершении которого устанавливается флаг TXIF (бит 4 регистра PIR1) и формируется запрос на прерывание. Это прерывание можно разрешить/запретить установкой/сбро сом бита TXIE (бит 4 регистра PIE1). Сдвиговый регистр преобразует параллель ный код в последовательный: с каждым тактовым импульсом хранимая в нем ин формация сдвигается в сторону старших разрядов, а старший разряд передается на выход.

Буферизация передаваемых данных с помощью регистра TXREG позволяет производить запись очередного слова в регистр передатчика в любой момент, без ожидания конца передачи предыдущего слова.

В асинхронном режиме перед началом передачи очередного 8-разрядного сло ва формируется так называемый стартовый бит (он кодируется нулевым значе нием). Затем передаются информационные биты (начиная с младшего), после чего следует бит. Нулевой передаваемый информационный разряд ко дируется импульсом низкого уровня, единичный - импульсом высокого уровня (NRZ-кодирование). Перед стоповым битом в зависимости от настроек может формироваться специальный бит четности.

Блок приемника модуля USART устроен намного сложнее, чем передатчик.

Это объясняется сложностью процесса декодирования принимаемого сигнала.

Структурная схема приемника показана на рис. 3.45.

Синхроимпульсы приемника Рис. 3.45. Структурная блока приемника модуля В режиме синхронного приема входные данные поступают на сдвиговый ре гистр, где преобразуются в параллельный код. При этом может использоваться либо внешний (режим ведомого), либо внутренний генератор синхроимпульсов (режим ведущего), которые будут фиксировать моменты времени, когда прини маемые данные имеют правильное значение.

Микроконтроллеры PICmicro В режиме асинхронного приема, когда дополнительные синхроимпульсы от сутствуют, момент фиксации данных определяется с помощью генератора син хроимпульсов приемника (Receiver Sensor Clock - RSC). Этот генератор рабо ает на частоте, которая в 16 раз больше частоты передачи данных. Выборка значения принимаемых данных со входа RX производится трижды, примерно в середине интервала, соответствующего очередному биту информа (рис. 3.46). По трем выбранным уровням входного сигнала специальный ма жоритарный элемент формирует значение, за которое «голосует» большинство (хотя бы два) из них. Это значение подается на сдвиговый регистр RSR. Так по вторяется восемь (или девять, если передавался бит четности) раз для всех раз рядов передаваемого слова, после чего еще три раза происходит выборка вход сигнала для декодирования стопового бита. Синхронизация генератора осуществляется по стартовым битам: приемник ожидает, пока все три выборки во время приема стартового бита не дадут нулевое значение уров ня входного сигнала.

3.46. Асинхронный прием данных В приемнике применяется двойная буферизация данных с помощью регистра RCREG, который на самом деле представляет собой очередь (FIFO-буфер) глуби ной в два уровня. Если приемник заканчивает декодирование стопового бита оче редного 8-разрядного слова, а два предыдущих еще не прочитаны из регистра RCREG, то возникает ошибка переполнения - устанавливается флаг OERR (бит регистра RCSTA). Сбросить этот флажок можно программно. Еще одна возмож t ная ошибка — неправильное значение стопового Ей соответствует флаг FERR «т 2 регистра RCSTA).

116 Устройства управления роботами Назначение разрядов регистра состояния передатчика TXSTA показано в табл.

а регистра состояния приемника RCSTA - в табл. 3.19.

Таблица Назначение разрядов регистра TXSTA Номер бита Имя Назначение 7 CSRC Выбор источника синхронизации для синхронного режима:

— режим ведущего (используется внутренний генератор синхроимпульсов О - режим ведомого от внешнего в асинхронном режиме состояние этого значения не имеет ТХ9 Разрешение передачи 9-го бита (четности):

1 - 9-й бит разрешен;

О - 9-й бит запрещен Разрешение роботы передатчика:

1 — передатчик включен;

О — передатчик выключен SYNC Выбор режима USART:

1 - синхронный режим;

О — асинхронный режим Зарезервирован, читается О Выбор скорости передачи в асинхронном режиме:

J - высокоскоростной режим;

О - низкоскоростной режим В синхронном режиме состояние этого бита значения не имеет Состояние передатчика:

1 — сдвиговый регистр TSR свободен;

О — регистр TSR занят TXD Значение 9-го разряда передаваемых данных 3. / 9. Назначение разрядов регистра RCSTA Номер Имя 7 SPEN Разрешение работы приемника: 1 - включен;

0 — выключен Разрешение приема 9-го бита / - 9-й бит разрешен;

О - 9-й бит запрещен (8-разрядный прием) Разрешение однократного приема (одного байта) данных в синхронном режиме ведущего;

этот бит сбрасывается после приема байта CREN Разрешение многократного приема данных Разрешение режима детектирования адреса (имеется не у всех FERR Флаг ошибки кадровой синхронизации OERR Флаг ошибки переполнения приемного буфера RX9D Значение 9-го разряда (бита четности) принятых данных Микроконтроллеры PICmicro Для инициализации режима асинхронной передачи данных служит следую щий фрагмент программы:

SYNCH = 0;

// Установлен асинхронный режим.

BRGH =• 0;

// Низкоскоростной режим передачи.

SPBRG = DataRate;

// Скорость передачи.

SPEN = 1;

// Разрешена работа ТХ9 = RX9 = 0;

// 8-разрядный режим передачи и приема.

TXEN // Разрешена работа передатчика.

Чтобы передать один байт, достаточно двух строк кода:

0);

// Ждать, пока не освободится регистр TSR.

TXREG = // Загрузить в TXREG передаваемые данные.

Здесь бит TRMT используется для определения момента освобождения сдви гового регистра TSR. Есть и другой способ: можно разрешить прерывания установкой бита TXIE. Тогда в процедуре обработки прерываний надо будет проверить состояние флага TXIF. Если он установлен, то прерывание сформи ровано блоком передатчика. Значит, можно загрузить в регистр TXREG очеред ной байт.

Для приема байта следующий фрагмент программы:

while (RXIF == 0);

// пока будет принят очередной байт.

ReceiveData = RCREG;

// Получить принятые данные.

RXIF = 0;

// Сбросить флаг прерывания.

Для работы с аналоговыми сигналами порта А микроконтроллера предназначены два компаратора. С их помощью можно узнать, превышает ли входное напряжение заданный порог. Величина порога задается внутренним или внешним источником опорного напряжения.

При изменении состояния компаратора может формироваться запрос на пре рывание. Выходное значение компаратора можно записать в выходной порт мик | роконтроллера.

Работа компаратора поясняется на рис. 3.47. Если напряжение на входе «+» [оказывается больше, чем на входе то на компаратора формируется ;

сигнал высокого уровня, в противном случае - сигнал низкого уровня. Для | управления работой обоих компараторов предназначен регистр CMCON (табл. 3.20).

! Состояние выходов компараторов можно узнать по битов OUT этого регистра.

Все возможные комбинации состояний битов и CIS расшифрованы табл. 3.21.

При включении питания, когда биты = 000, входы RA3 - RAO нахо дятся в режиме ввода аналоговой информации и не могут быть использованы для обычного цифрового ввода-вывода. Если надо переключить эти выводы в режим ввода-вывода, то необходимо установить все биты записав в регистр 118 Устройства управления роботами Рис. 3.47. Принцип работы компаратора Таблица 3.20. Регистр CMCON Номер бита Имя Назначение 7 C2OUT Выход второго компаратора 6 Выход первого компаратора 5 Если этот бит выход второго компаратора 4 Если этот бит установлен, то выход первого инвертируется 3 CIS Переключение входов компараторов 2-0 Режим работы компараторов Таблица Режимы работы компараторов с СМ CIS Вход Вход Выход Выход компаратора компаратора компаратора компаратора компаратора компаратора 1 1 2 000 X RAO RA3 (1) RA2 RA1 001 0 RA2 RAO RA2 C2OUT 00 J RA2 RA3 RA2 C2OUT OJO 0 Vref RAO RA 1 C2OUT 010 Vref RA3 Vref RA2 C2OUT 011 X RA2 RAO (2) RA2 RA 1 C20UT 100 X RA3 RAO RA2 RA 1 C2OUT 101 X GND GND (3) RA2 RAJ C2OUT Микроконтроллеры PICmicro Таблица Режимы работы компараторов (окончание) CM CIS Вход Вход Вход Выход Выход компаратора компаратора компаратора компаратора компаратора компаратора ПО X RA2 = = RA3 (4) - RA4 (5) 0 О При — 000 выводы RA3 - не быть использованы для обычного ввода-вывода.

(2) Вывод RA3 может использован для обычного ввода-вывода.

(3) Выводы и RA3 могут быть использованы для обычного ввода-вывода.

(4) Вывод является выходом первого (5) Вывод RA4 является выходом (с открытым стоком) второго компаратора.

(6) Выводы RA3 — могут быть использованы для обычного ввода-вывода.

внутренний источник опорного напряжения.

Запрос на прерывание от компараторов формируется, если состояние любого из них При этом устанавливается флаг CMIF. Для разрешения обра ботки запроса на прерывание необходимо установить биты разрешения CMIE, PEIE и GIE. Если любой из этих трех битов сброшен, то прерывание не генериру ется, но флаг устанавливается в любом случае. Программа обработки пре рывания должна, во-первых, прочитать текущее значение регистра а во вторых, сбросить флаг CMIF.

Для формирования опорного напряжения можно использовать внутренний источник. Для этого в микроконтроллере имеется специальный четырехразряд ный цифро-аналоговый преобразователь Опорное напряжение Vref встро енного источника задается с помощью регистра VRCON (табл. 3.22).

3.22. Регистр VRCON Номер бита Имя Назначение 7 VREN Разрешение работы источника опорного напряжения:

- разрешено;

- разрешено;

О - запрещено О - запрещено VROE Разрешение подачи напряжения Vref на вход RA2:

1 — разрешено;

О - запрещено VRR Выбор диапазона напряжений Vref:

1 - нижний диапазон;

О - верхний диапазон - Не реализовано, читается как О 3-0 Выбор значения напряжения Vref Возможна и программная установка флага CMIF;

в этом случае моделируется возникновение прерыва ния от модуля компараторов независимо от того, изменилось ли состояние любого из них. - Прим.

120 Устройства управления роботами При установленном бите VRR регистра VRCON (нижний диапазон опорных на пряжений) выходное напряжение внутреннего источника определяется по фор муле Vref = Vdd x (Vrcon & 0x0 OF) / 24, а при сброшенном бите VRR (верхний диапазон) Vdd x (8 + ( Vrcon & OF ) ) / 32.

Здесь Vdd - это напряжение питания микроконтроллера;

Vrcon - число, запи санное в регистр VRCON;

& - поразрядная операция AND. Заметим, что макси мальное опорное напряжение нижнего диапазона составляет 15/24 (то есть чуть меньше 2/3) от напряжения питания Vdd, а максимальное напряжение верхнего диапазона - 3/4 от напряжения питания.

3.5. ПРОГРАММАТОР EL CHEAPO Для программирования микроконтроллеров PICmicro существует множество раз личных устройств. Дело в том, что принцип работы программатора достаточно прост и его несложно сделать самому. Самый простой программатор состоит все го из нескольких элементов, а наиболее сложные коммерческие модели могут сто ить несколько тысяч долларов.

Для того чтобы вы могли изготовить устройства, описанные в следующих двух главах книги, я разработал несложную схему, предназначенную для программи рования микроконтроллера Вам потребуется лишь около часа, чтобы реализовать эту конструкцию, а стоимость используемых элементов не превысит нескольких долларов. Я назвал свой программатор El Несомненное преимущество микроконтроллеров PICmicro — возможность внутрисхемного программирования Serial Programming - ICSP). Бла годаря этому разработчик не должен использовать в своей конструкции дорогие разъемы для размещения микроконтроллера, из которых его можно было бы опе ративно извлекать для того, чтобы вставить в программатор. Также не нужны сложные схемы, обеспечивающие перепрограммирование МК.

По протоколу ICSP микроконтроллер может быть запрограммирован уже по сле того, как все его выводы будут припаяны к печатной плате. Кроме того, разра ботчик может после этого в любой момент изменить программу, если захочет ис править какую-нибудь ошибку или добавить новые функциональные возможности. Благодаря простоте ICSP можно продавать незапрограммирован ные устройства - тогда пользователь сможет выбирать программу по своему усмотрению.

Выводы микроконтроллера, участвующие в процессе внутрисхемного про граммирования, показаны в табл. 3.23.

Схема программатора и программное обеспечение, необходимое для его работы, доступны на сайте издательства а также на сайте автора этой книги www.myke.com. - Прим.

Микроконтроллеры Таблица 3.23. Выводы микроконтроллеров PICmicro, используемые для внутрисхемного программирования 12С5хх семейства корпус корпус корпус с 18 выводами 28 с 40 выводами 4 4- 4- 1 J 1 - Vdd 14 26 - Vdd Vdd 8 5-• Vss 8, 21 - Vss 21, 31 - Vss 7 13 13 28 - RB7 40 6 12 12 39 - RB Для записи программы в микроконтроллер или чтения ранее записанной про граммы необходимо перевести МК в режим программирования, подав напряже ние от 12 до 14 В на вывод _MCLR/Vpp. Затем в течение нескольких миллисе кунд необходимо поддерживать на линиях Data и Clock сигнал низкого уровня.

После этого данные можно записывать или считывать в последовательном коде, используя линию Data Вход Clock используется для тактирования.

Вход Vdd при напряжении 5 В потребляет ток от 20 до 50 мА, поэтому для питания подойдет микросхема 78L05 или простейший самодельный стабилиза тор напряжения на одном стабилитроне. Этот вопрос уже обсуждался в начале главы (см. рис. 3.18 и 3.19).

Для коммутации напряжений Vpp и Vdd в схеме программатора можно исполь зовать транзисторные ключи. Микроконтроллеры PICmicro имеют встроенную цепь, которая обеспечивает подачу напряжения низкого уровня на вход _MCLR/ Vpp в то время, пока этот вывод отключен от внешнего источника напряжения.

Временные диаграммы сигналов для инициализации режима программирова ния показаны на рис. 3.48.

Когда напряжение на выводе достигает сбрасывается внутрен ний программный счетчик микроконтроллера. Он используется для формирования Рис. программирования 122 Устройства управления роботами текущего адреса программной памяти. По адресу 0x02000 находится специальное слово идентификации ID, по адресу 0x02007 - слово конфигурации (см. табл. 3.5).

Запись программы в микроконтроллер производится по синхронному после довательному протоколу, то есть побитно, младшим байтом вперед. Фиксация данных на линии Data производится по заднему фронту синхроимпульсов Clock, то есть в середине очередного такта (рис. 3.49). Минимальная длительность одно го периода синхроимпульсов составляет 200 При программировании исполь зуются 6-разрядные команды (табл. 3.24).

Рис. 3.49. Временные диаграммы сигналов при передаче 6-разрядных команд программатора Таблица 3.24. Команды режима программирования Команда Загрузка слова конфигурации 000000 07FFE Загрузка команд в программ 000010 0, 14-разрядная команда, Загрузка данных в память 000011 Байт данных, сдвинутый на 1 разряд влево Считывание команд из памяти программ 000100 0, команда, данных из памяти данных 000101 •Байт данных, сдвинутый на 1 разряд влево Инкремент программного счетчика программирования всей памяти Стирание всей памяти данных 0. Программируемые данные (то есть коды команд, записываемых в программ ную память, или значения, записываемые в память данных) начинают передавать ся спустя 1 мкс после подачи соответствующей 6-разрядной команды. Коды ко манд при программировании сдвигаются влево на один разряд;

в результате получается, что 14-разрядный код слева и справа дополняется до шестнадцати разрядов нулевыми битами.

Цикл программирования Flash-памяти микроконтроллеров выглядит следую щим образом:

Посылается команда О О загрузки в память программ, после которой следует сдвинутый на 1 бит влево код очередной команды.

Микроконтроллеры 2. Посылается команда начала программирования 3. Выдерживается пауза 10 мс.

Аналогично программируются байты идентификации и конфигурации. Для этого посылается команда и следующий за ней байт в резуль тате в программном счетчике устанавливается адрес 0x02000. После этого опи санные три пункта повторяются каждый раз для очередного байта идентифика ции или конфигурации. Для увеличения программного счетчика на 1 в конце очередного цикла подается команда Еще не запрограммированные ячейки Flash-памяти содержат единичные зна чения во всех битах, поэтому при программировании нужные биты устанавлива ются в нулевое состояние. Для стирания программы можно опять записать во все биты единичные значения. Это можно сделать автоматически, используя специ альную команду стирания для программной памяти и команду для памяти данных. Но я предпочитаю использовать способ, который позволяет стереть и память команд, и память данных даже в тех случаях, когда в сло ве конфигурации установлен бит защиты. Для этого надо выполнить следующие действия:

Подать напряжение Vpp, удерживая низкий уровень на выводах Data и Clock.

2. Выполнить команду загрузки слова конфигурации и 3. Семь раз выполнить инкремент программного счетчика (команда для получения адреса регистра конфигурации 4. Послать команду 5. Послать команду 6. Послать команду начала программирования ОЬООЮОО.

7. Выдержать паузу 10 мс.

8. Послать команду 9. Послать команду ObOOOOlll.

Здесь используются две недокументированные команды PICmicro После выполнения этих девяти действий память программ и память данных будет стерта и подготовлена для последующего программирования.

В процессе программирования после записи в программную память микрокон троллера очередной команды необходимо увеличивать значение программного счетчика на 1, выполнив команду Если какие-либо адреса не содержат кодов команд или содержат код можно пропустить шаг записи кода манды, просто выполнив инкремент программного счетчика.

После окончания программирования надо на короткое время снять напряже ние Vpp, а затем подать его снова и прочитать только что записанную программу с целью проверки ее правильности (этап верификации). Если верификация про шла удачно, надо повторить ее при минимальном напряжении питания Vdd (око ло 4,5 В), снова предварительно убрав, а затем подав напряжение Vpp. В третий раз процесс верификации повторяется при максимальном напряжении питания (около 5,5 В).

124 Устройства управления роботами Некоторые программаторы (включая El Cheapo, а также программатор PIC Start Plus фирмы Microchip) не могут изменять напряжение питания в процессе верификации. Это допустимо при макетировании устройств или для радиолюби тельских конструкций, но при серийном производстве верификация на предель ных режимах питания необходима.

Принципиальная схема программатора El Cheapo показана на рис. 3.50.

подключается к персональному компьютеру через параллельный порт и управля ется с помощью программы, которая работает в операционной системе Microsoft Windows.

Рис. 3.50. Принципиальная схема программатора El Cheapo Первая версия этой схемы была опубликована автором четыре года назад;

здесь представлена шестая версия. В последней модификации программатор может быть использован с любым микроконтроллером PICmicro, который поддержива ет режим программирования ICSP. Большинство модификаций схемы програм матора и управляющей его работой программы было направлено как раз на то, чтобы он мог работать без переделок на любых персональных компьютерах и с практически любыми МК PICmicro.

В табл. 3.25 перечислены все элементы, использованные в схеме программато ра. Все необходимые элементы нетрудно достать в любом радиомагазине.

Приведенную на рис. 3.50 схему можно условно разделить на четыре блока.

Первый - это источник питания. Он может быть выполнен на основе специаль ной микросхемы или на стабилитроне (см. рис. и обеспечивает питание Микроконтроллеры PICmicro 3.25. Элементы, использованные в схеме программатора El Позиционное обозначение Элемент Примечание Микросхема стабилизатора напряжения (9 В) для подключения микроконтроллеру DIP Буфер-инвертор, имеющий выход с открытым коллектором Биполярный транзистор. Может быть 2N заменен на ВС В;

0,5 Вт Любой стабилитрон на В соответствующей мощности 1 или Может быть использован любой плоскостной кремниевый диод на ток свыше 50 мА (например, а Оксидный конденсатор на 16 В 0,01 Конденсатор любого типа 180 Ом, 1Вт Резистор Резисторы Л Разъем 2,5 мм Для подачи напряжения питания а Разъем DB-25F Разъем-розетка для параллельного порта Источник + 14 В, Кабель с разъемами Для подключения программатора DB-25F к персональному компьютеру на обоих концах ' В скобках указаны добавленные при переводе отечественные аналоги. - перев.

Vdd для программатора, а также формирует напряжение программирования Vpp для микроконтроллера. Напряжение программирования должно составлять по крайней мере Чтобы сформировать такое напряжение с помощью 9-вольто вой микросхемы 78L08, используется дополнительный стабилитрон на В, с ко торого одновременно снимается напряжение Vdd, необходимое для работы про грамматора. Входной диод CR2 используется для защиты от неправильного включения напряжения питания.

На вход источника питания необходимо подавать напряжение В. Для это го можно использовать обычный сетевой AC/DC адаптер.

В документации Microchip для различных микроконтроллеров PICmicro указы вается значение тока, потребляемого по входу Vdd в режиме программирования, не превышающее 40 мА. Кроме этого, необходимо учесть небольшой ток потребления микросхемы U3. При общем токе 60 на резисторе R1 = 180 Ом будет падать на пряжение около 10 В. При этом резистор будет рассеивать более половины всей по требляемой мощности. Поэтому необходимо использовать резистор мощностью 1 Вт.

оминал резисторов R2-R6 зависит от типа использованных для микросхем серии 155 его рекомендуется уменьшить до 5,1 кОм. - Прим. перев.

126 Устройства управления роботами Если микроконтроллер не подключен, то весь предназначенный для него ток (40 мА) течет через При этом на нем рассеивается мощность около 0,3 Вт. Поэтому необходимо использовать стабилитрон, рассчитанный на мощ ность по крайней мере 0,5 Вт.

Источник питания на 5 В рассчитан таким что при коротком замыка нии на выходе ток через него не превысит 60 мА. Поэтому во время подключения или отключения микроконтроллера нет необходимости выключать и снова вклю чать источник питания.

Обычно радиолюбители предпочитают самостоятельно разрабатывать источ ники питания для своих конструкций и не упустят возможности переделать ука занную схему. Однако я настоятельно рекомендую оставить ее без изменений она и без того достаточно проста и эффективна.

Второй блок нашей схемы обеспечивает интерфейс с компьютером. Для связи программатора с персональным компьютером используются инвертирующие бу ферные элементы (микросхема U3). Я испробовал множество разных вариантов, но указанная схема обладает наилучшими характеристиками при работе с различ ными компьютерами. Выходы микросхемы 74LS05 имеют открытый коллектор, поэтому необходимо использовать «подтягивающие» резисторы сопротивлением около 10 кОм, включая их между выходом микросхемы и положительной шиной питания. Аналогичные резисторы подключены и к линиям параллельного порта персонального компьютера.

Для подключения к параллельному порту компьютера применяется стандартный кабель с розеткой DB-25F. На рис. 3.50 указаны контакты разъема параллельного порта. Заметим, что программатор использует вывод GND параллельного порта иначе было бы невозможно подавать все управляющие сигналы. Не рекомендуется брать слишком длинный кабель: его длина не должна превышать футов (около 3 м).

Прежде чем подключать программатор к компьютеру, желательно проверить правильность распайки кабеля. Все жилы одного разъема должны быть подклю чены к одноименным выводам другого, как показано в табл. 3.26.

Третий блок - это программирующего напряжения Vpp. Он вы полнен на одном элементе микросхемы U3, выход которого через резистор R подключен к p-n-р транзистору Q1. Эта простая схема реализует программное включение и выключение напряжения Vpp при токе до 50 мА.

Последний блок - это разъем для подключения к микроконтроллеру. На рис. 3. указаны номера используемых выводов МК PIC16F627 (и любых других МК среднего семейства, имеющих корпус с 18 выводами).

При разработке печатной платы не забудьте обеспечить свободный доступ к разъе му, предназначенному для установки микроконтроллера. Не следует забывать также про разъем подключения кабеля и источника питания.

Макетирование программатора заняло у меня не более получаса. Однако вы поступите разумно, если будете планировать график работ без излишней спешки.

Я что результат всегда получается более качественным, если отводишь на работу больше времени, чем требуется на самом деле.

Электронное приложение к этой книге содержит инсталлятор программы, предназначенной для работы с описанным программатором. Там вы найдете по дробные инструкции по ее установке.

Микроконтроллеры PICmicro 3.26. Распайка кабеля для подключения программатора к параллельному порту персонального компьютера На рис. 3.51 показан внешний вид окна программы. В правой части окна со держатся необходимые подсказки и пошаговые инструкции по сборке схемы про грамматора и по ее наладке Instructions). По завершении теста необ ходимо нажать кнопку Debug End (Закончить отладку).

Рис. Интерфейс программы El Cheapo После этого кружок в верхнем правом углу окна окрасится в желтый цвет. Если цвет останется черным, необходимо повторить все этапы настройки, чтобы найти причину неисправности.

Процесс стирания содержимого памяти микроконтроллера перед его програм мированием занимает не более 15 с. Хотя многие программаторы справляются с этой задачей несколько быстрее, El Cheapo более устойчив в работе.

128 Устройства управления роботами Первое улучшение конструкции программатора состоит в исполь зовании (Zero Insertion Force - с «нулевым» усилием соединения). Это предохранит микроконтроллер от повреждений, которые нередко случаются, ког да микросхему пытаются вставить в или вытащить из него при помо щи отвертки.

Во-вторых, можно заметить, что благодаря простоте схемы программатора его можно встроить в целевую схему. При этом напряжение программирования В можно взять от источника, уже, возможно, имеющегося в устройстве, или от до полнительной батарейки напряжением 9 В. В последнем случае «минус» батарей ки надо подключить к линии Vcc, а «плюс» - к эмиттеру транзистора При разработке устройств на основе микроконтроллера желательно не зани мать выводы RA6 и RA7, резервируя их для режима программиро вания. Ведь еще остается не так уж мало выводов, которые можно использовать.

Зато не придется извлекать микроконтроллер из целевой схемы, чтобы подклю чить его к программатору. В большинстве случаев это решение можно считать оптимальным.

т ГЛАВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ К МИКРОКОНТРОЛЛЕРУ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ В этой главе мы рассмотрим способы подключения различных периферийных устройств к микроконтроллеру. Здесь будут приведены примеры реа лизующих функции механического и электронного уровней. Надеюсь, что эти примеры пригодятся вам при разработке собственных устройств. Хотя все опи санные конструкции построены на основе микроконтроллера PIC16F627, при использовании других контроллеров PICmicro среднего семейства в большинстве случаев никаких переделок не потребуется. То же касается и других использован ных в схемах элементов.

Перед тем как начать читать эту главу, вам необходимо установить на свой компьютер программу MPLAB IDE, компилятор Lite и программный ин терфейс программатора El Cheapo. Если вы уже провели тестирование програм матора, описанного в конце предыдущей главы, то вам не составит повто рить любое из описанных здесь устройств.

Как уже упоминалось, первоначально приведенные в этой книге примеры (электронные схемы и программное обеспечение) проектировались на основе микроконтроллера PIC16F84. Этот МК не поддерживает некоторых расширен ных функций ввода-вывода, которые имеются у МК PIC16F627. Тем не менее адаптация примеров к новому микроконтроллеру не вызвала особых затруднений.

Некоторые фрагменты программ стали проще, но основные участки кода совер шенно не изменились.

В описанных здесь примерах функции верхнего (биологического) уровня вы полняются в основной программе, которая прерывается каждую 1 мс процедурой обработки прерываний от таймера, чтобы выполнить необходимые функции ниж них двух уровней. Благодаря использованию основного таймера TMRO, имеюще гося во всех МК, основной код программы в минимальной степени зависит от модели микроконтроллера и используемой периферии. Поэтому при модерниза ции или замене какого-либо внешнего устройства достаточно только переписать ту часть обработчика прерываний, которая работает с этим устройством. Основ ной код программы при этом не изменится.

Некоторые приведенные в книге конструкции могут вас позабавить, но они так же, как и все остальные, иллюстрируют способы решения проблем, возникающих 5- 130 Устройства управления роботами у разработчика автоматических устройств при реализации функций механическо го и электронного уровней. Везде, насколько возможно, я основывал предлагае мые решения на использовании прерываний, предоставляя основному коду программы принимать решения верхнего уровня, не отвлекаясь на работу с пери ферией.

Я надеюсь, что приведенные принципиальные схемы окажутся полезными при разработке ваших устройств, а примеры программ помогут научиться надлежа щим образом проводить разграничение между разными уровнями абстракции при создании управляющего программного обеспечения.

Во всех описанных схемах используются только широко распространенные электронные компоненты. Разумеется, при необходимости вы всегда сможете най ти эквивалентную замену любому из них.

4.1. АППАРАТНЫЕ ИНТЕРФЕЙСЫ Довольно легко разработать схему на основе микроконтроллера, если требуется подключить к нему всего один источник входного сигнала и одно исполнительное устройство. Управляющая программа в этом случае тоже несложна. Трудности начинаются, когда входных и выходных устройств оказывается несколько. Быва ет, что программа при добавлении новых периферийных устройств усложняется настолько, что не только отказываются должным образом исполнять свои обя занности новые блоки, но и старые перестают работать.

Причины многих неудач заключаются в неправильном планировании. Уже на начальных стадиях проекта необходимо тщательно распределить выполняемые функции и предусмотреть возможность их как можно менее трудоемкой модер низации. Разумеется, очень трудно спланировать все заранее, тем более, в насто ящее время темпы развития промышленных технологий настолько стремитель ны, что многие интерфейсы и компоненты становятся доступны уже после начала работ над проектом. Но вам проще будет внести надлежащие изменения, если вы заранее подготовитесь к этому.

Первая вещь, которая поможет вашим разработкам, - это осознание того, что реализация функций управления электромеханическими устройствами (механи ческий уровень) должна быть отделена от реализации функций управления другими электронными устройствами и интерфейсами (электронный уровень).

В свою очередь, оба эти слоя должны разрабатываться отдельно от основной управляющей программы (биологический уровень). Только при таком подходе можно добиться относительной независимости между программным и аппарат ным обеспечением.

Для достижения еще большей гибкости при настройке программного обеспе чения, рассчитанного на работу с различным оборудованием, желательно создать для управляющей программы надлежащую операционную среду. В идеале это должна быть настоящая операционная система реального времени (Real Time Operating System - RTOS). К сожалению, при использовании большинства име ющихся микроконтроллеров (в том числе и функционирование такой Подключение к микроконтроллеру периферийных устройств операционной системы в полной мере невозможно. Но в любом случае следует стараться разделять свой проект на отдельные задачи, каждая из которых затем может быть модернизирована без особого ущерба для других.

При использовании таких как PIC16F627, важно при проектировании определить последовательность операций, с помощью которых будут реализованы через встроенную в микроконтроллер систему прерываний необходимые функции механического и электронного уровней. Необходимо на значить для каждой такой функции свою процедуру обработки прерывания или обособленный фрагмент общего обработчика, чтобы разные интерфейсы как мож но меньше взаимодействовали с другом. Основывая свой проект на микро контроллере PIC16F627, разработчик должен хорошо ориентироваться в том, ка кие источники запросов на прерывания и в каких случаях можно использовать.

Чтобы обеспечить максимальную совместимость с другими микроконтролле рами PICmicro я обычно реализую управление последовательностью выполняе мых операций с помощью таймера TMRO. В большинстве случаев период сраба тывания таймера рекомендуется выбирать равным 1 мс (точнее, мкс). Такой обеспечивает достаточно быструю реакцию управляющей программы на внешние воздействия и в то же время предоставляет коду верхнего уровня необ ходимое время для принятия решений. Разумеется, в отдельных случаях проме жуток между прерываниями приходится уменьшать.

Так как длительность командного цикла в микроконтроллерах равна четырем периодам работы системного тактового генератора, то при частоте тактирования 4 МГц задержка длительностью 1024 мкс эквивалентна 1024 командным циклам, поэтому приходится использовать В инициализирую щей части программы разработчик должен разрешить работу таймера и а также обработку прерываний. После этого запрос на прерыва ние будет вырабатываться каждый раз, когда счетчик таймера при пересечении границы между и будет сбрасываться в нулевое состояние.

Хотя на фоне быстродействия современных компьютеров робот, имеющий задержку реакции на входные воздействия, может показаться слишком медлительным, по сравнению с человеческой реакцией этот показатель все равно впечатляет.

Текст обработчика прерываний в наших программах будет выглядеть пример но так:

void interrupt // Обработчик прерываний от if { // Если таймер сработал, = Reset;

// то сбросить флаг прерывания RTC++;

// и выполнить инкремент счетчика // реального времени.

// Здесь можно разместить дополнительный код ' // для обработки прерываний от таймера.

} // Конец условного оператора.

// Здесь надо разместить код для обработки других прерываний.

} // Конец обработчика прерываний.

Приведенный образец оформления процедуры обработки прерываний практи чески не зависит от того, какой именно микроконтроллер вы используете.

132 Устройства управления роботами В главной программе с помощью значения счетчика реального времени RTC, устанавливаемого с помощью обработчика прерываний от таймера, можно реали зовать выполнение различных операций, требующих точно выдержанных задер жек во времени. Например, если некоторая операция должна длится 5 мс, то соот ветствующий фрагмент главной программы выглядит следующим образом:

= RTC + 6;

// Запомнить время окончания операции.

!= RTC);

// Ждать не менее 5 мс.

Здесь к текущему значению счетчика прибавляется число, на 1 большее вели чины требуемой задержки в миллисекундах. В результате обработчик прерыва ний от таймера выполнится по крайней мере шесть раз. Это гарантирует, что дли тельность задержки не окажется меньше 5 мс. В худшем случае она может составить почти 6 мс. Таким образом, реальная длительность задержки лежит в диапазоне 5-6 мс и зависит от того, в какой момент времени выполнен оператор Вставляя необходимый код обработки там, где указано в комментариях, вы можете реализовать выполнение достаточно сложных операций механического и электронного уровней. Если вся операция не может быть выполнена внутри об работчика сразу (например, из-за того, что приходится выдерживать заданные временные промежутки), всегда можно сделать так, что при каждом вызове об работчика будут выполняться отдельные части общей задачи. Чуть позже я про демонстрирую несколько примеров. Во-первых, вы узнаете, как можно с помощью обработчика прерываний, выполняемого каждую 1 мс, реализовать пульсную модуляцию с шагом 30 мс сигнала частотой 32 Гц. Во-вторых, будет показано, как с помощью отдельной процедуры обработки прерываний, исполь зующей текущее значение счетчика реального времени, реализуется программа для дистанционного управления роботом. Несмотря на то что обе процедуры ра ботают с одними и теми же аппаратными ресурсами, между собой они напрямую не взаимодействуют.

При проектировании периферийных интерфейсов я рекомендую использовать модель конечного автомата. Тогда управление последовательностью отдельных операций, каждая из которых выполняется при очередном вызове обработчика прерываний и реализует часть общей задачи, удобно осуществлять с помощью таблицы переходов или оператора выбора switch. При очередном вызове обра ботчика по значению соответствующей переменной определяется текущее состо яние автомата, и по этому состоянию осуществляется переход на тот фрагмент кода, который реализует необходимые действия.

В текст описанного выше шаблона процедуры обработки прерываний можно вставить дополнительные фрагменты кода для реализации необходимых реакций на другие прерывания, формируемые, например, при изменении состояния входного От предыдущего запроса на до проходит 1 между шестью вызовами обработчика пять промежутков, к этому еще надо прибавить длительность проме жутка времени, который прошел между выполнением оператора присваивания и первым запросом на прерывание от таймера. Ясно, что этот промежуток длился не более 1 мс. - Прим. перев.

Подключение к микроконтроллеру периферийных устройств порта;

в результате прихода сигнала запроса на линию RBO/INT;

при записи в EEPROM память данных и т.п.

Так как система прерываний у большинства микроконтроллеров PICmicro яв ляется одновекторной, то при формировании запроса от любого источника управ ление передается на одну и ту же процедуру обработки. Поэтому каждый раз при ходится определять, что послужило причиной возникновения запроса, чтобы какие действия необходимо выполнять. В нашем примере это делается помощью условного оператора, проверяющего состояние флага прерывания от Аналогично определяются остальные возможные источники запроса. Та ким образом, добавление обработчика прерываний от какого-либо определенного устройства никак не влияет на обработку прерываний от других устройств.

Чуть позже мы увидим, что обработка прерываний от блока инфракрасного приемника сигналов дистанционного нисколько не мешает обработ ке прерываний от таймера, а наоборот, использует результат его работы для вы числения длительности задержек между событиями.

При проектировании программного обеспечения следует помнить, что все опе рации по обработке прерываний должны выполняться как можно быстрее. Ведь во время обработки одного запроса все другие прерывания запрещены, и осталь ным периферийным устройствам приходится ждать своей очереди. Если вы буде те слишком долго работать с одним устройством, то рискуете так и не заметить запросы, пришедшие от других. Кроме того, не следует забывать, что для выпол нения основной программы, реализующей функции биологического уровня, так же необходимо время.

4.2. ШАБЛОН ПРОГРАММЫ НА ЯЗЫКЕ С Прежде чем начать детальное обсуждение примеров, рассмотрим шаблон прило жения, на основе которого мы будем строить большинство наших программ. Этот шаблон разработан специально для того, чтобы облегчить возможность безболез ненного добавления новых функций механического и электронного уровней. При веденный ниже код можно найти в электронном к этой книге в пап ке Code\Template:

«include // // Шаблон программы управления роботом для компилятора Lite.

// // Таймер установлен на срабатывание каждые // 28.03.2002 - Адаптировано для микроконтроллеров PIC16F627/PIC16F84.

// 23.01.2002 - Разработано Майклом Предко.

Электронное приложение к этой книге можно скачать с сайта издательства www.dmk.ru. Тексты программ в электронном приложении приведены в том виде, какой они имели в английском ориги нале. - перев.

134 Устройства управления роботами // Примечания:

// Микроконтроллер PIC16F84/PIC16F627 работает на частоте 4 МГц.

// Микроконтроллер PIC16F627 использует внутренний тактовый генератор.

// Используется внешний сигнал сброса _MCLR.

// // Слово defined PIC16F84 selected // Выбран микроконтроллер PIC16F84.

CONFIG(Ox03FF1);

// Конфигурация PIC16F84:

// тактовый генератор XT, // таймер включен, // сторожевой таймер выключен, // защита кода отключена.

tfelif PIC16F627 with internal oscillator selected Выбран микроконтроллер PIC16F627.

_CONFIG(Ox03F70);

// Конфигурация PIC16F627:

Pages:     | 1 || 3 | 4 |   ...   | 6 |



© 2011 www.dissers.ru - «Бесплатная электронная библиотека»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.